单执行器步行机器人机构运动分析

步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基础构成,其足部具有良好的位移特性和速度特性。文章对Hoecken机构的连杆端部运动特性进行了数学建模、理论分析和计算机仿真,证明了其良好的运动特性。分析表明:采用该腿机构能使机器人本体保持平行于地面、速度平稳的运动。     

单执行器步行机器人机构运动分析

步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基础构成,其足部具有良好的位移特性和速度特性。文章对Hoecken机构的连杆端部运动特性进行了数学建模、理论分析和计算机仿真,证明了其良好的运动特性。分析表明:采用该腿机构能使机器人本体保持平行于地面、速度平稳的运动。     

基于斯蒂芬森六杆机构的六足机器人设计与分析

为减少六足爬行机器人运动过程中不必要的能量消耗,选择半圆形轨迹作为六足机器人的足端轨迹,采用了斯蒂芬森六杆机构加以实现,进行了机器人整体机构的设计及运动学分析。实验表明该机器人行走稳定,控制简单,具有良好的机动能力,同时机器人运动过程中无起伏现象,势能消耗相对非半圆形轨迹少。     

一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立

文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解.目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的教学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础.     

一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立

文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解。目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础。     

变胞汽车焊接机器人技术综述研究

焊接工业机器人在整车制造企业广泛应用,实现了汽车车身制造的量产化与自动化。变胞机构是基于机构运动过程中构件数目的变化和自由度的变化为特征的机构,变胞机构应用于焊接机器人中,可以提高焊接效率及降低生产成本。     

足球机器人带球机构的优化设计

为了使足球机器人在运动时不必绕行对方球员而将球挑起传递给己方球员,根据所建的挑球机构模型,对挑球机构的动力学模型作详细的分析,并在Pro/E中采用斜函数法,对挑球点的速度、加速度、位移等参数进行分析,得出挑球时的最佳初始角度。通过软件分析与数据实验相结合,将该结论应用到足球机器人的设计中,使机器人的挑球性能大大提高。     

外挂式矿难救援机器人设计

外挂式矿难机器人设计是为了解决目前在矿难发生时出现的救援问题:二次塌方,有毒气体等。机械结构设计采用履带结构,履带对地形适应能力很强。行进机构采用双履带结构,利用驱动履带实现行进运动,利用爬坡履带实现破路爬行运动,机器人上有托举机构,可以在搜索到遇难人员时,进行托举救援。     

利用组织机构代码数据库自动分析企业经济行业的实践方法

组织机构代码信息是我国重要的基础信息数据资源。文章以实际组织机构代码数据库中相关信息字段为基础,依据现行国民经济行业分类标准,分析设计并提出了一种计算机辅助的组织机构经济行业自动分析方法。该方法能有效提高组织机构所属经济行业信息客观判别的可靠性和录入的自动化程度,减少录入过程中主观因素导致的错误,从而提升组织机构代码库的整体质量。     

带源式缆索检测机器人方案介绍

文章根据缆索机器人的现有技术,提出一种新的带源式缆索检测机器人模型,该机器人设计方案包括机器人爬升机构、控制系统、钢丝检测系统、电源系统等部分。     

擦玻璃机械手的方案设计分析

本文是在大量的市场调研的基础上,通过对各种擦窗装置分析比较,采用以机械结构为主,辅以自动化控制的设计一种面向家庭公寓等窗户的双面擦窗器。     

猪舍清洁机器人设计及路径规划研究

针对现猪舍缺乏智能清洁粪便装置,设计一款猪舍清洁机器人;清洁机器人的清洁机构设计参考了除雪车的铲头和机车的减震器装置,设计为具有一定柔性的铲头;清洁机器人的路径规划问题,本文在传统的A^*算法上引入评价优先度代价,以适用于全覆盖的路径规划,并使用MATLAB进行路径仿真。     

建设项目协调管理机制研究

建设项目协调管理职能需要通过各种管理活动来实现,而协调管理职能的实现是由各项管理活动中蕴含的协调管理机制所决定的。文章在阐明建设项目协调管理机制内涵的基础上,提出了5种重要的建设项目协调管理机制:决策机制、合作机制、沟通机制、激励机制和约束机制,并由此构建了这5种协调管理机制的运行模式,以期为建设项目协调管理实践提供理论基础。     

供应链中的机制问题研究

供应链管理的思想近年来日益得到企业的关注和接受。被认为是企业增强竞争力的重要途径。其内涵是从企业内部物流职能间的协调扩大到跨职能和跨企业组织边界的协调，尤其是包括生产商，供应商，分销商，零售商以及运输，信息及其它物流服务供应商为一体的管理，为企业增加利益提供了机遇，但要将机遇转化成现实，就必须要有一系列相应的机制保障供应链的顺利进行，本文就从这一现实要求出发，讨论了供应链中存在的几个相对重要的机制问题，如协调机制，信任机制，信息共享机制，激励机制，利益分配机制等，并指出供应链中的机制问题是保障供应链得以正常运行的核心问题。     

我国公司治理机制存在的缺陷及完善对策

我国在经济转轨过程中,由于缺乏健全的公司治理机制,经营者的权力经常处于失控状态,因此建立健全公司治理机制就显得尤为重要。本文较为全面地分析了我国目前公司内外部治理机制存在的缺陷,并提出了相关完善对策。     

PLC技术在工业机器人控制系统中的应用研究

大力发展工业机器人技术是推动我国智能制造业发展的核心要素,优化工业机器人控制系统是工业机器人技术发展的核心。PLC是工业机器人控制系统的关键元部件,其具有良好的控制性能与抗干扰性能。论文以PLC技术在工业机器人中应用的优势作为切入点,分析PLC技术在工业机器人中的具体应用,从而推动工业机器人技术的发展。     

上市公司监管法规的机制设计——以萨班斯-奥克斯利法案为例

如果上市公司监管法规中缺少"机制设计"元素,那么"违规"行为就会发生。而简约的数学描述及推理在证明限制性规则与制衡性规则"先天不足"的同时,也证明了机制设计性规则的科学性。通过产权清晰机制和镜像机制等"冰床机制"设计,同时辅以"反制机制"设计,机制设计性规则体系是可以建立的,它的建立是理想的、有效的上市公司监管规则设计的必然选择,也是今后诸多经济规则设计的明智取向。     

论我国医疗纠纷的ADR解决机制的发展与完善

我国现存的医疗纠纷ADR解决机制缺乏人财保障性、统一性、公平性和规范性,建议大力推广中立专业的人民调解机制,逐步完善合理规范的行政调解机制,规范发展公平正义的协商机制,有限发展"选择终局型"仲裁机制。