非线性控制律在工业机器人轨线跟踪控制中应用

本文讨论机器人轨线跟踪控制问题由于机器人的动态模型是高度复杂的非线性系统,对于机器人的控制变得十分困难,利用反馈控制律,我们首先把机器人的动态模型线性化,使得系统输入输出解耦并具有任意指定的极点,对于解耦后的系统考虑机器人的轨线跟踪问题,分成两类情形,一类为关节坐标空间下的轨线跟踪问题,另一类为直角坐标下的轨线跟踪问题,我们把它们归结为最优控制问题给出了求解的方法,最后把已有的结果应用到一个柱型机器人上,得到较好的仿真结果。     

非线性油膜力下的双轴转子系统动力学研究

以双轴转子系统为研究对象,建立了其在非线性油膜力作用下的动力学模型,应用LabVIEW中的4次龙格—库塔方法对系统的动特性进行数值分析。利用轴承和圆盘处的轴心轨迹图观测转子转速变化对其非线性动力学的响应,得到系统的响应规律。结果表明,轴承处和圆盘处具有相似的动力学响应,它们的振动幅度和稳定时间随着转速的递增而逐渐减小。数据结果能为有效进行故障预测提供理论依据。     

基于模糊PID的压缩机转子变频调速仿真研究

为了能够提高压缩机转子变频调速的有效性,将PID控制技术融入到了压缩机转子变频调速系统的控制之中,从而能够节约能源,提高压缩机的使用效率。首先分析了气体压缩机变频调速系统的基本原理;其次,设计了模糊PID控制系统的架构;最后,进行了基于模糊PID技术的气体压缩机转子变频调速仿真研究,仿真结果表明,该方法可以提高压缩机变频调速系统的有效性。     

地层孔隙压力预测方法研究

综述了地层孔隙压力预测方法原理,并对目前存在的地层孔隙压力计算模型进行分析,优选出声波速度压实趋势线,采用储层压实法和非储层埋深法2种方法相结合,对研究区块进行地层压力的钻前预测,并将预测结果与实际测量孔隙压力进行误差分析,整体误差小于5%,该预测结果可直接用于钻井液密度的设计。     

基于LabVIEW的航空发动机转子故障诊断系统

将LabVIEW技术应用于航空发动机转子状态监测与故障诊断技术。硬件系统由信号调理卡、加速度传感器、数据卡采集等组成,软件系统以LabVIEW为开发平台,采用EMD(Empirical Mode Decomposition,经验模态分解)的非平稳信号处理方法直接提取故障信号特征。实验结果表明,该系统在对航空发动机转子的状态监测与故障诊断起到了很好的作用。     

飞机电源系统状态监测与故障诊断技术研究

结合状态监测与故障诊断技术的原理、方法及关键点,分析飞机电源系统故障特点,梳理飞机电源系统故障监测与预测技术的发展及研究现状,飞机电源系统故障监测与预测技术未来发展趋势。电源系统BIT技术、旋转电机定转子故障及电子电路故障预测技术,在飞机电源系统故障预测领域的发展和广泛应用。     

摆线齿轮泵的测绘计算与加工

内啮合摆线齿轮泵具有许多优越性,被广泛应用于各种液压设备中。我厂近年引进的西德充氟机和意大利发泡注射机中,都采用了该种油泵。这种油泵的关键零件是内外转子,其齿廓曲线的加工精度对泵的效率有很大影响。齿廓曲线的形状随配对偶件的参数不同有很大差异。一般情况下,外转子齿廓曲线为圆弧,而内转子是该圆弧齿形的共轭曲线——短幅外摆线的等距线.其形状(凸、凹或近似直线)取决于内外转子的齿数 Z_1、Z_2 模数 m,R,L,a 以及 R 所包含的外转子齿数 Z_(?)等有关参数(见图1)。     

中小型立式水轮发电机转子动平衡分析

转子动平衡试验首先要有振动测试条件,振动测试方法大体有三种:百分表测振法;应变梁测振法;拾振器测振法。目前中小型水电站对发电机转子进行动平衡的常用方法即三次试加重法。     

非线性动力系统分岔混沌实验演示装置的开发

分岔和混沌现象是非线性系统中普遍存在的现象,由于其数学理论深奥,使得一般工程技术人员和大学生理解、掌握比较困难。为了使学生能够很直观地了解这些现象及其特征,以蔡氏电路为基础开发了1套非线性动力系统分岔混沌演示装置。该装置可以从示波器上直接观察到非线性动力系统中常见的分岔和混沌现象,以及通向混沌的道路。目前,该装置已成为非线性动力系统教学中的有利工具。     

基于超声波与涡流设备探测地铁道岔尖轨伤损的研究

道岔尖轨是地铁轨道的风险控制关键点,其伤损会导致地铁车辆脱轨等事故发生.然而传统尖轨探伤法存在较多探测盲区,且难以探测细小裂纹的深度与走向,存在较大局限.现以杭州地铁1号线为研究对象,提出一种采用超声波探伤仪与涡流检测仪联合进行伤损探测的方法.对于轨头及轨腰部位,在20～50 mm轨面宽度下,采用K2.5与K1超声波探...     

天津港与石家庄无水港共生关系探究

为了探究京津冀一体化背景下港口发展战略的制定策略,研究了天津港与石家庄无水港之间是依托型互利共生关系,基于种群生态学的基本理论和方法,对一般的种群生态模型进行了适当的改进,在此基础上建立了能够反映天津港与石家庄无水港集装箱吞吐量之间关系的动力学模型。利用非线性系统稳定性的理论方法,分析了系统正平衡点存在的条件,以及正平衡点保持稳定的条件,得到了天津港与石家庄无水港能够长期稳定发展的条件。结合天津港与石家庄无水港的实际进行了数值模拟,对模拟结果进行了解释,模拟结果验证了理论分析的正确性。研究结果同样适用于其他港口与其无水港之间长期稳定发展的研究,是政府和相关部门制定决策的理论基础。     

一类带有时滞的SIR模型的稳定性及分支分析

为了研究饱和发生率和时滞对传染病模型动力学性态的影响,建立了一类具有饱和发生率和指数出生且带有时滞的SIR模型,通过对模型特征方程的分析,判定了系统的地方病平衡点的稳定性,并找到了系统发生分支的临界值,通过数值模拟验证了理论分析结果的正确性。结果表明:当时滞小于临界值时,地方病平衡点是局部渐近稳定的;当时滞大于临界值时,地方病平衡点不稳定,并产生了Hopf分支。研究结果对解释传染病的周期性暴发、预防和控制传染病的传播具有借鉴作用。     

碳排放权交易下的异质性企业博弈模型分析

本文基于碳排放权交易机制，建立理性层次不同、非线性成本的进行碳排放权交易的两企业垄断产量博弈模型，然后对模型系统的进行稳定性分析和数值模拟。分析发现，系统的稳定性与系统的所有参数都相关，而碳排放权交易价格的变化对系统均衡点的存在性、稳定性及其值的大小也有很大的影响。模拟结果表明，系统的稳定性取决于有限理性企业的产量调整速度和适应性理性企业的产量调整速度，碳排放权交易价格的升高会导致系统的稳定性增加，而随着碳排放权交易价格的升高，企业的均衡产量因碳交易成本的增加而减少。     

建立和完善环境管理体系实现企业可持续发展

针对加入WTO后石油天然气行业所面临的形势，从国际、国内、行业三个方面进行了详细分析，找出了我国石油行业之间的差距以及自身存在的问题。只有巩固与完善石油行业HSE管理体系，建立并实施加14000环境标准管理体系，正确处理好HSE管理体系与ISO 14000环境标准管理体系间的关系，才能最终实现我国环境标准与国际环境标准接轨。同时还要积极推行清洁生产，使企业从传统的由资源到产品再到污染物排放的线型经济模式中解脱出来，实现由资源到产品最终到再生资源的循环经济模式。只有这样，企业才能做到环境与经济的融合，才能提高企业市场竞争力，最终实现可持续发展。     

Organizing for solutions: Systems seller vs. systems integrator

This paper aims to examine how firms are organizing to provide integrated solutions: a business model for the supply of capital goods based on the provision of products and services as integrated solutions to individual customer's needs. The industrial marketing literature suggests that the origins of this business model can be traced back to early 1960s when firms adopted strategies and organizations for ‘systems selling’. The marketing literature helps us to identify two contrasting types of organizations: (1) the vertically-integrated systems seller that produces all the product and service components in a system; and (2) the systems integrator that coordinates integration of components supplied by external firms. The paper uses these two ideal types to analyse the strategies and organizations of five case study firms that have recently attempted to move into the provision of integrated solutions. It argues that there is no evidence to support the continuing dominance of the systems seller or a simple transition from systems selling to systems integration. A more complex pattern of organizational forms is emerging, combining elements of both systems selling (i.e. vertical integration into services) and systems integration.     

Group purchasing, nonlinear tariffs, and oligopoly

Loyalty discounts are nonlinear tariffs that condition rebates or marginal prices on meeting aggregate purchase or market share targets. These discounts are widespread, and are often the impetus for consumers to form buying groups, or group purchase organizations (GPOs). This paper models the competitive effects of the introduction of a GPO into a market within which the preferences of the GPO's members are horizontally differentiated. While nonlinear tariffs are an effective way for a monopolist to extract consumer surplus, when two suppliers compete using such schedules, the results are far more competitive in comparison to simple Bertrand–Nash competition with linear tariffs. This result holds when the product of each of the suppliers is attractive to a substantial portion of consumers. In our model, the nonlinear schedule puts all customers “in play” to a degree that contrasts sharply with the competition at the margin characteristic of constant per unit prices. Moreover, competing in nonlinear tariffs removes allocative inefficiency that can result from single price competition.     

Investments to create bargaining power: the case of franchising

Hybrid organizational forms such as franchise systems join two or more independent parties under a contract. The ability of each party to achieve its goals depend upon the relative bargaining power in the relationship established by the contract. Using transaction cost economics and Porter's (1980) characterization of sources of bargaining power, this paper argues that the franchisor can make investments in activities such as tapered integration and buyer selection to increase its bargaining power and decrease conflict and litigation in a franchise system. Specifically, tapered integration (owning some units while franchising others), selecting inexperienced franchisees, and employing a long training program are predicted to increase the franchisor's bargaining power and the franchisee's compliance with franchisor standards. An empirical analysis of litigation in restaurant franchise systems supports the theoretical hypotheses. Copyright © 2000 John Wiley & Sons, Ltd.     

正式与非正式存款保险制度下金融机构退出机制比较研究

正式与非正式存款保险制度对金融机构的市场退出采取了基本相同的处置方式,但其退出机制的具体运作程序和内容存在诸多相异之处。本文从不同角度对两种制度下的金融机构退出机制进行了比较分析,认为总体来讲正式存款保险制度下的金融机构退出机制优越于非正式存款保险制度。我国作为实行非正式存款保险制度的国家,金融机构的退出机制也存在诸多缺陷,应进行相应的改革和完善。     

光伏电站接入青海电网稳定性问题分析

根据《青海省柴达木盆地千万千瓦级光伏发电基地》规划报告,青海省2010年规划光伏发电容量200MW,据此通过DIgSILENT／PowerFactory仿真软件,对青海省2010年规划光伏电站接入青海电网对系统的影响进行了仿真分析,得出相应仿真计算结论。