焊接机器人的运动学分析与轨迹规划

本文是在pr1400焊接机器人的基础上进行研究的,对其整体结构和运动学过程及轨迹进行了分析并采用标准d-h建立坐标系。同时利用matlab机器人工具箱建立运动模型和运动仿真,得到光滑的角加速度、关节角位移、角速度的变化曲线及运动末端轨迹曲线。更重要的是仿真模拟可以使研究人员避免一些计算错误,提高机器人轨迹规划的可靠性。     

工业机器人运动模型构建研究

为了对工业机器人运动进行研究并仿真,需要确定工业机器人运动的关节处的末端位置和姿态之间的关系,这是控制机器人的运动轨迹的前提条件。文章利用动态运动学分析工业机器人的的运动轨迹。文章对工业机器人在参考系的空间位置及姿态的有关方程表达式进行了建模研究。用正向和逆向运动方程来求解工业机器人的姿态和关节角度位置问题。     

基于遗传算法机械手最优效率的轨迹规划研究

随着工业机器人的发展,对工业机器人的轨迹规划研究也逐步加深。通过轨迹规划可以降低关节冲击和振动优化机器人的各种性能。在大量研究中都是以三次插值样条曲线为拟合曲线,而三次样条曲线产生的振动和冲击相对于B样条曲线较大。所以本文将通过B样条曲线拟合机器人的轨迹,再使用遗传算法全局寻优搜索时间最短的一条轨迹。     

基于MATLAB的RPR型机器人工作空间仿真

以三自由度RPR型"柱坐标"机器人为研究对象,用D-H参数来描述该机器人的运动学问题,利用MATLAB的机器人学工具箱Robotics toolbox对机器人进行转换矩阵求解。采用随机抽样生成关节参数的蒙特卡洛法对机器人的工作空间进行求解。结果证明,机器人工作空间合理,生成的数据为后面控制系统设计,轨迹规划,动力学分析,误差标定等的研究提供了重要的分析依据。     

排爆机器人运动控制与作业规划技术研究

文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。     

排爆机器人运动控制与作业规划技术研究

文章从排爆机器人的任务需求出发,设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂。同时,运用D—H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正、逆运动学分析,推导出机械臂的运动学方程及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程进行了基于正向运动学分析的求解。在此基础上,针对排爆机器人的任务需求进行了一种作业任务规划,并利用Adams进行了仿真。排爆机器人在实际应用中功能齐全,可以完成野外排爆任务。     

基于斯蒂芬森六杆机构的六足机器人设计与分析

为减少六足爬行机器人运动过程中不必要的能量消耗,选择半圆形轨迹作为六足机器人的足端轨迹,采用了斯蒂芬森六杆机构加以实现,进行了机器人整体机构的设计及运动学分析。实验表明该机器人行走稳定,控制简单,具有良好的机动能力,同时机器人运动过程中无起伏现象,势能消耗相对非半圆形轨迹少。     

面向成本的教学机器人设计

针对大中型机器人无法完全满足应用型大学实验教学需要的问题,设计了一种基于单片机控制的步进电动机驱动的小型教学机器人。该机器人结构简单,制造成本低。教学实践证明了该类机器人适用于工业机器人技术和单片机原理等课程的实验教学。     

气动肌肉驱动的新型人工膝关节运动学分析

设计了一种气动人工肌肉驱动的可变瞬心人工膝关节,建立了单根气动人工肌肉的数学模型,建立了人工膝关节的运动学模型,并根据运动学约束建立了人工膝关节的瞬心轨迹模型,应用matlab/simulink软件对关节系统进行了运动学仿真,得出了小腿在期望运动规律下人工膝关节各部件的运动规律以及人工膝关节瞬心的运动轨迹,仿真结果表明该人工膝关节瞬心运动轨迹符合人体膝关节真实瞬心运动曲线。     

机械臂逆运动控制模型与方法

据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg(D-H)法求出各关节之间的坐标系变换矩阵,利用机械臂关节间的联体关系建立了机械臂正运动学模型,通过反向求解正运动模型得到机械臂逆运动学模型。为了解决逆运动控制问题,利用种群平均信息,提出了改进的多种群差分演化算法。最后数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。