基于遗传算法的无人机三维航迹规划研究

近年来,随着无人机在各个领域的广泛应用,无人机的航迹规划问题成为研究的热点,本文通过分析地形条件以及无人机自身性能对航迹规划的影响,研究无人机三维规划问题。在数字地图预处理的基础上,对基准地形以及障碍区域进行建模,建立等效的环境数字地图,并采用样条插值法对地形进行平滑处理,降低搜索空间。在此基础上建立带有惩罚函数的评价目标,使用遗传算法完成了无人机的三维航迹规划。实验结果表明:遗传算法不仅能够完成无人机的规划任务,生成短而平滑的路径,而且能够获得很好的收敛效果,为各种实际任务提供技术支持。     

基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究

为提高食品生产效率和保证食品卫生,提出一种基于智能机械手的食品分拣系统,该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成.建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法,采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算.实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性.     

基于免疫遗传算法的物流业路径规划

为了克服遗传算法的缺陷,将生物学中的免疫机制与标准遗传算法结合,提出一种基于免疫遗传算法的物流业路径规划方法.仿真实验结果显示:该方法能够有效求解大规模的路径优化问题,相比遗传算法,免疫遗传算法具有更快的收敛速度.     

基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究

为提高食品生产效率和保证食品卫生,提出一种基于智能机械手的食品分拣系统,该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成。建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法,采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算。实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性。     

基于中国制造2025大背景下，深度学习机械手轨迹规划及系统实现

在中国制造2025大背景下,为了深入学习、研究机械手轨迹规划及系统的实现,文章在探讨机械手轨迹规划方法的基础上,对深度学习下机械手轨迹规划及系统的设计与实现进行了研究。     

基于遗传算法的最优年终奖分配决策

本文首次将遗传算法引入年终奖分配决策,并编写Matlab程序来实现遗传算法。该方法在年税前收入一定的情况下优化了月工资和年终奖分配方案,从而使纳税总额最小。     

焊接机器人的运动学分析与轨迹规划

本文是在pr1400焊接机器人的基础上进行研究的,对其整体结构和运动学过程及轨迹进行了分析并采用标准d-h建立坐标系。同时利用matlab机器人工具箱建立运动模型和运动仿真,得到光滑的角加速度、关节角位移、角速度的变化曲线及运动末端轨迹曲线。更重要的是仿真模拟可以使研究人员避免一些计算错误,提高机器人轨迹规划的可靠性。     

基于分层遗传算法的一类非线性规划问题的新解法

关于非线性规划的问题的诸多传统解法中都存在效率较低、容易达到局部最优、甚至找不到最优解的局限性。而基本遗传算法也常常由于本身算法的局限性,在搜索最优解的过程中易早熟,局部搜索能力弱,后期收敛过慢。源于这些缺陷,本论文提出使用分层遗传算法来求解一类非线性规划问题,并通过数值实验,结果表明基于分层遗传算法求解一类非线性规划问题是非常有效的。     

浅议坡口机器人自寻迹位姿调整的轨迹规划

大型焊接结构件在工业中的应用越来越广泛,比如大型球罐(储罐)的焊接,大型石油输送管道的焊接,大型舰船舱体、甲板、船身的焊接,对人手工作业提出较高要求和挑战。而利用坡口机器人进行大型焊接结构件的作业,能有效降低手工作业的强度,在工业生产中具有较高的应用价值。     

基于多项式插值算法的机器人轨迹优化

为了让机器人能够稳定安全的运行,能够适应各种复杂的工作环境.本次对ER10-1600六轴机器人的轨迹优化问题进行研究.通过对其3D建模,建立D-H参考坐标系通过三次多项式规划和五次多项式规划来解决平稳性问题并对其优化.     

基于混合算法的仿生机器鱼路径规划

针对人工势场法在仿生机器鱼路径规划应用中障碍物目标附近不可达问题(GNRON),采用人工势场与模糊逻辑相结合的算法,预设一个模糊控制器,在机器鱼陷入陷阱区域时,切换至以之匹配的模糊控制算法,使机器鱼快速摆脱陷阱区域,向目标点移动。通过实验,实现了机器鱼在全局环境下的避障,证明了该方法的有效性。     

基于混沌遗传算法的虚拟维修拆卸序列规划研究

将经典遗传算法和混沌算法相融合,提出一种混沌遗传算法,该算法可以用于解决虚拟维修拆卸序列优化问题。     

基于遗传算法的网络计划多目标优化

工程项目网络计划是为了达到成本最低、工期最短、资源利用最均衡、质量最优并能够保证安全施工。文章从遗传算法基本原理出发,设计网络计划多目标优化的目标函数及约束条件,结果证明,该方法解决问题速度快,结果精确度高,对工程项目管理具有实际的应用价值。     

基于改进遗传算法的多式联运路径优化研究

文中以荣森物流公司为研究背景,针对多运输方式多路径问题,提出一种改进的遗传算法,可同时解决运输方式的选择和路径的规划问题。通过建立多式联运路径优化模型,采用多参数编码方式,从而解决该类问题,同时为多式联运的相关决策和组织提供参考依据。     

基于遗传算法的订单分批分拣的应用研究

构造了拣货作业中订单分批问题的数学模型,在一些模型假设的基础上,提出了解决该问题的遗传算法.算例分析表明,该算法的订单分批结果优于传统的先到先服务的分批结果,为实现订单优化分批拣货作业提供了新方法.     

一种改进的基于意图挖掘的航迹预测

意图推断和航迹预测是提高空中交通容量的重要ATC工具,混合估计算法和意图推断算法相结合的基于意图的预测模型是比较崭新的用于长期航迹预测的算法。本文提出一种改进的基于意图的航迹预测算法。使用高分辨率聚类挖掘ADS-B历史航迹数据得到一条典型航迹,将典型航迹而不是传统的计划航迹用于提取意图信息,再与IMM算法结合完成航迹的预测。使用新疆地区真实的ADS-B历史航迹数据验证本文提出的算法的预测性能,仿真结果显示改进的预测算法具有更好的预测性能。     

基于遗传算法和破坏重组算法的外卖配送研究

文章针对有大量订单的外卖商家,解决外卖骑手高效配送外卖的问题,应用遗传算法和破坏重组算法对外卖配送路线进行分析;首先利用遗传算法对配送路线进行自然数编码,随后进行选择交叉变异操作,通过迭代优化得到次优配送路线,在遗传算法的基础上再与破坏重组算法结合,使配送路线图进一步优化;通过MATLAB工具,对外卖配送进行仿真,得到迭代优化图和配送方案路线图。通过对算法结合前后得到的配送路线性能指标的比较,验证遗传算法和破坏重组算法结合的优越性。