机器人模糊自适应控制

本文主要研究机器人的模糊自适应控制技术;首先研究模糊控制器参数自整定方法。应用模糊集合理论和方法,把操作人员的PID参数整定经验总结成模糊规则模型,计算机根据控制系统的实际响应情况,运用模糊推理与决策实现对参数的整定,在整定出控制参数的基础上,将其应用于机器人对象的控制。其次对二自由度机器人进行建模,在建立数学模型过程中依靠坐标变换和矩阵运算,建立其几何学和动力学方程。最后,基于模糊自整定实现机器人PD控制,运用MATLAB软件进行仿真,仿真结果表明,本文提出的方法优于传统的控制方法。     

磁流变阻尼减振器的模糊PID控制

针对磁流变阻尼减振器的非线性和迟滞性,设计了具有控制精度高、非线性适应强、动态性能好的等优点的模糊PID控制算法,借助MATLAB平台可视化动态仿真平台,开发了S函数模块对实验平台进行了动态试验;试验结果证明模糊PID对磁流变阻尼减振器具有理想的控制效果。     

模糊PID技术在烟叶烘烤中的应用

针对烟叶烘烤过程中不同时期对温度和湿度的不同要求,提出了基于模糊PID的烟叶烘烤控制系统。该系统利用模糊PID调节技术,通过调节循环风机的转速,缩小烤房内上下部温差,实现烤房内温度基本均匀;通过调节供氧鼓风机的转速控制燃煤供氧量,从而实现现行升温、稳温控制;通过调节步进电机的正反转步距值,控制补风门的开启角度,控制进风量,从而实现烤房内湿度保持平稳,提高烟叶色、香、质等级,提高烟叶品质。运行表明,该控制系统能有效地控制被控对象的运行状态,具有控制精度高、稳定性好等特点,确保了烟叶烘烤质量。     

PID参数整定方法的研究

PID控制器因为结构简单、容易实现,并且具有较强的鲁棒性,因而被广泛应用于各种工业过程控制中。尽管已经出现多种先进控制方法,PID控制仍然在各种工业控制技术中占据主导地位。PID控制器参数整定优劣与否,是以其能否在实用中得到好的闭环控制效果为前提条件的。迄今为止,各种先进PID控制器参数整定方法层出不穷,但在实际应用中,这些先进的整定方法并没有像预期的那样产生完美的控制效果。这主要是因为PID控制器结构上的简单性决定了它在控制品质上的局限性,并且这种简单性使得PID控制器对大时滞、不稳对象等被控对象的控制性能不是很好,同时PID控制器无法同时满足对设定值跟踪和抑制外扰的不同性能要求。文章提出的方法在一定程度上改进了PID控制器性能指标。     

模糊PID控制在湿度控制中的应用分析

针对湿度控制为纯滞后的特点,提出了一种模糊控制和传统的PID相结合的控制方法。经MATLAB仿真验证,该法具有良好的控制品质。     

论模糊PID控制在温控系统中的应用

对典型的温控系统进行了模糊PID控制,Matlab仿真显示系统具有较好的动态响应。在模型失调和存在阶跃扰动的情况下,系统整体仍然保持良好的性能,超调量小,稳定性好。     

对基于模糊PID的足球机器人电机控制系统设计研究

针对机器人运动的时变、非线性、干扰大、不确定等特性,本文在传统P1D控制基础上提出了一种与模糊控制器相结合的混合型模糊PID控制方法。该方法弥补了传统PID控制所需精确数学模型、参数鉴定困难等不足,保证了系统的快速性、稳定性和灵活性。     

锅炉气压模糊控制器的设计与仿真

模糊控制鲁棒性强,适用于非线性时变及滞后系统,在不知道被控对象的精确数学模型条件下,可以得到理想的控制效果。     

褐煤干燥系统中烟气温度的控制研究

介绍了一种基于模糊PID控制的褐煤振动流化床干燥室烟气温度控制系统的设计方法,论述了该控制系统的工作原理及参数的选择。MATLAB仿真结果表明,用模糊PID控制方式实现的温度调节系统在运行稳定性、响应速度等方面控制性能较佳,而且成本低、实时性好,能有效降低系统能耗具有广阔的开发应用前景。     

模糊PID在温度控制系统中的应用

PID调节规律对相当多的工业控制对象,尤其对可建立精确数学模型的确定性控制系统控制是非常有效的。但对于那些具有非线性、时变不确定性的控制对象,应用传统的PID调节器就难以实现有效的控制。模糊PID控制器是一种近年来发展起来的新型控制器,其优点是不要求掌握被控对象的精确数学模型,而根据人工规则组织决策表,然后由该表决定控制量的大小。     

PID控制技术在燃煤锅炉给水和燃料控制系统中的运用

介绍了锅炉电接点位式补水和燃料供给手动控制运行缺陷,以及运用UDC过程控制器实现锅炉锅筒水位的连续进给控制和锅炉燃煤的自动控制和该控制方式的优点。     

基于改进遗传算法的PID参数整定研究

为了克服传统PID控制参数整定难的问题,采用遗传算法优化PID参数,以编码方式、选择策略、交叉变异概率等多种改进方式相结合来改进遗传算法,并对改进算法和传统Z-N整定法在MATLAB上仿真,仿真结果表明改进遗传算法能快速平稳地跟踪输入,极大地改善了控制系统的动态性能,控制效果明显优于传统Z-N整定法。     

控制系统PID调节的整定与分析

本文首先介绍了PID调节的基本原理,其次分析了三种参数对系统性能的影响,最后列举了几种常见的工程整定法,并使用Matlab软件对PID调节的三个参数的作用进行仿真,使得对PID调节的理解更加深刻。     

改进差分进化算法在PID控制器在线优化中的应用

将基于混合差分策略的改进差分进化优化算法应用在PID控制器在线优化中。MDE结合了DE/rand/1的多样性和DE/best/1的高收敛速度的优点,算法的寻优性能远超过两种策略单独作用时的性能。MDE充分利用了差分进化的进化寻优优势与PID控制器的简单方便,让控制器在系统运行过程中进行自我设计和优化。     

基于遗传算法的PID控制在变风量空调系统上的应用

变风量空调系统是一个具有大惯性、大滞后、变参数的复杂系统。通常变风量空调系统传统的PID控制,但常规PID控制的参数难以整定、系统超调量大、动态响应速度慢等问题。本文将基于遗传算法的PID控制应用到变风量空调系统中,经过MATLAB仿真,表明基于遗传算法的PID控制具有响应速度快、无超调量、过渡时间短等特点,可以大大提高系统的控制品质,以达到节能的目的。     

PID算法应用

PID控制器是将给定值与反馈量之间的偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合成控制量对被控对象进行控制,在工业控制领域得到了广泛的应用.本文主要进述了PID控制器表达式的离散化过程,用软件C语言的实现方法,及PID算法的优化措施.     

制氢转化炉仿人智能自适应控制器设计研究

制氢装置转化炉燃烧系统是一个多变量耦合系统。提出具有自适应能力的仿人智能控制的新策略,对转化炉各加热段间实施解耦控制。给出了两种相互交替的控制模式的基本算法与参数整定方法。通过与最优PID控制系统进行仿真对比分析,结果表明该控制系统更平稳,控制效果更佳。     

模糊控制器在定量称重系统中的运用

由于输送粉状物料的不稳定性,使的目前的定量称重算法很难达到高精度.本文采用了模糊控制算法来控制定量称重,并介绍了给料系统的数学模型,通过现场测试,其称量精度小于0.1%.     

智能PID设计与其在锅炉主汽温控制的应用初探

提出了智能PID设计与其在锅炉主汽温控制的应用,对象模型的变化体现在增益、时间常数和阶次三个方面。增益变化对调节系统品质影响最大,时间常数次之,阶次通常可以认为不变。若能确定调节对象模型中增益和时间常数对指导信号的函数关系,这种函数关系可用于确定PID调节器参数,从而实现带指导信号的PID调节器,这种调节器可保持调节系统性能指标在变工况下近似不变。这种方法通过扩展线性控制理论来解决非线性控制问题,且方便使用。与模糊神经网络控制相比,这种方法更容易应用于工程实践。