基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真

为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能,依据其基本结构及参数,利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机器人建模,调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正——逆运动学仿真,并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究,最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线,实现了对ABB IRB1600机器人的运动学仿真。     

一种物料抓取机器人的运动学研究

物料抓取机器人运动机械臂三维图形自由度分析和机器人的运动过程,给出物料抓取机器人的运动学分析数值算例。     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计

传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念,但是从机构学角度来看,这是一种过约束的人机闭链机构,存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型,使用Hunt多环空间机构自由度公式设计下肢康复外骨骼机构自由度配置方案。根据自由度配置方案进行下肢外骨骼机构构型与综合,获得9种人机相容的下肢外骨骼机构自由度配置方案,选出最优方案,最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构。     

IGM焊接机器人寻位故障处理

<正>山推工程机械结构件有限公司引进的奥地利IGM RTI330系列焊接机器人采用德国KUKA控制系统,用于斗杆、动臂和上下车架的焊接生产。该焊接机器人采用喷嘴传感,用于焊前对实际焊缝寻踪定位,传感电压约为DC 42 V。寻位开始时,喷嘴上电DC 42 V,喷嘴移动与工件接触后形成回路立即弹回,即寻找到第一点,然后根据同样原理寻找第二、第三点等,编程人员可根据工件需要自行设置寻找点数,最终定位工件的实际焊缝。     

移动机器人模块化机械臂运动学分析

机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。     

锅炉高温过热器焊缝裂纹的原因分析与处理

自备电站高压蒸汽锅炉高温过热器热段多根蛇形管与出口联箱处焊缝出现裂纹,从锅炉本体异常振动、膨胀受阻、焊条材料用错、焊接工艺存在不当等多方面进行排查分析,最终找到裂纹产生原因并从根本上得以解决,提高了设备的可靠性,确保锅炉装置的长周期安全平稳运行。     

基于ADAMS的四足机器人运动仿真研究

作为工业机器人的一个主要研究分支,多足机器人具有很强的环境适应性和运动灵活性,正在日益受到重视。应用三维建模软件UG建立了四足机器人的模型,导入到虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模型,并对四足机器人进行了步态规划,利用MATLAB计算得到机器人关节运动轨迹,导入到ADAMS中,模拟了机器人的实际运动状态,得到其爬行轨迹。利用虚拟样机进行仿真为多足机器人步态规划的研究提供了一种良好的试验方法。     

3PSS-PU并联机构设计与工作空间分析

为了解决航空发动机短舱零部件装配中普遍存在的装配效率低、装配精度低、装配过程不可控等问题,设计一种在装配过程中与串联机器人相互协同工作的3PSS-PU并联机构。首先,通过机械构型确定机构位置的输入输出关系,建立运动学正反解方程,开展运动学分析;其次,推导机构的雅克比矩阵和质心速度,实现静力学分析;最后,建立结构位移约束,采用蒙特卡洛法研究机构的可达位姿工作空间。对算法进行Matlab编程求解,结果表明：3PSS-PU并联机构的总体可达高度为36 mm,当动平台距离静平台280～290 mm时,翻转角度和倾斜角度范围最大,动平台绕y轴旋转角度■,绕x轴旋转角度■,满足短舱装配的实际应用场景。     

基于FLUENT的球型止回阀流场CFD模拟分析

为了研究球型止回阀内部流场流动状态和水力特性,以及阀门自行关闭所产生的水击现象,采用计算流体力学方法,建立止回阀内部流场计算模型和球体运动数学模型,并应用动网格技术求解止回阀关闭过程中阀体内速度场、压力场分布,以及球体表面静压曲线变化。模拟计算得出:止回阀内球体表面存在负压区域,造成汽蚀现象;阀体壁面附近存在漩涡流,这将加强壳体震动,削弱其工作效率。为消除止回阀内负压区域和漩涡流等不稳定流态,对其入口部件进行结构改进,减少扰流作用,模拟结果表明:球体表面负压区域减小,汽蚀现象改善,阀体中漩涡流消失,止回阀工况较改进前稳定。