移动机器人模块化机械臂运动学分析

机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。     

基于双目立体视觉技术的运动物体空间位置信息测量方法研究

为了使Delta机器人能够快速、准确地拾取随机出现在输送带不同位置上的不同高度的目标物体,设计了一套可获取运动目标物体空间位置信息的测量系统。利用LabVIEW与Matlab混合编程技术,同时结合双目立体视觉技术和图像处理技术以及光电传感设备,实现了对运动物体空间位置信息的准确获取。对该系统的测试方法和测试数据进行了实际检测和分析,检测数据表明,经过图像径向畸变矫正后,由该系统及测试方法获取的空间位置信息数据具有较小的相对误差。     

磁感应接近开关技术及产品

1 简介本磁感应接近开关属于一种无触点电子开关 ,是采用进口元件和专利器件研制的国家专利产品。目前 ,工矿企业强电自动控制系统中常用的行程开关、限位开关、保护开关、检测开关等 ,是对生产车间中机械旋转 (或直线 )运动零部件或产品等进行行程、限位、保护、检测和位置自动控制的重要开关。当运动的物体移动到指定位置时 ,在机械力撞击的作用下使开关发出断开或接通动作信号 ,完成相关设备或机构进行所需要的动作控制。由于机械力对开关的撞击使机构易折断和磨损以及接点在断开时承受很高的自感电势作用下产生弧光 ,使接点过早烧损 ,导…     

红外在线测温系统

该系统是由红外测温技术、同步扫描技术、高速信号采集处理、实时图像处理软件设计等高技术集成的智能机电一体化测温产品。系统的核心部件——高速非接触式红外测温仪，主要是通过被测物体向外发射红外辐射能量进行检测，并通过内部一个高速旋转的光学系统收集被测物体发出的红外辐射能量，经内部电路转换处理，每秒可连续采集1250个位置点的温度，以实现大面积、精确、实时在线温度测量。该系统具有响应时间短（μs级）、检测扫描速度高、温度采样准确等优点，且具备自动跟踪线扫描及温度校正功能。可广泛应用于建材、电力、冶金、轻工等工业领域，尤其适用于高温、多粉尘、腐蚀性气体环境下对物体的监测，对工业生产的质量保证、节能降耗、提高生产效率、保障安全生产具有重要作用。     

基于云边端架构的AI视频监控系统研究

针对目前室外燃气管道所在区域监控的实际情况,提出了用于实时监控的燃气系统视频监控与分析系统。该系统基于云边端的分布式架构,前端设备采用蓄电池和太阳能供电,完成视频和图像采集;边缘计算基于ARM平台完成视觉图像处理;云平台监控中心基于WEB设计,完成数据融合和保存分析,从而实现对室外燃气管道系统的实时监控。该系统能够解决目前室外燃气管道无法有效全天候监控管理的困难,通过视觉分析实时处理监控数据,并能够基于历史数据提供数据分析,完成科学管理决策。     

换挡机构智能装配抓手及快换系统设计

生产线自动化是目前装配制造业的发展趋势,新能源汽车换挡机构的自动化装配需要更加简单、更易操作的末端执行器。根据换挡机构装配要求,设计一种新型机器人装配抓手,该抓手可以实现快速便捷的更换抓头。抓手集成视觉定位系统、缓冲安装系统,实现机器人的可靠抓取和精确定位。介绍机器人抓手的整体方案。试验证明,该抓手有较好的应用前景。     

基于卷筒纸胶印的印品在线缺陷检测系统

本文详细介绍了一种视觉系统,该系统可以实现对卷筒纸胶印过程中产生的印品缺陷进行检测和定位。具体来说,该系统能够对高速卷筒纸印刷进行实时监控,并且可在印刷过程中出现任何影响印品质量的故障（如结构缺陷、色彩偏差、漏字、墨点、墨杠等）时向操作人员发出警报。本文还介绍了机器视觉系统的硬件部分和用于彩色图像扫描及印品缺陷检测定位的图像处理算法。从本质上讲,该系统采用高速扫描算法检测图像的边缘和边界,利用线性和非线性的滤波器对动态大小、阈值和转换信息做进一步的分析。除了在实验室内进行实验以外,还建立了系统模型,系统模型可应用在卷筒纸印刷中,在真实条件下对模型的功能进行评价。将该系统安装在凹印机上进行实验,结果表明该机器视觉系统同样可以成功地对缺陷进行监控和检测。     

轿车活塞生产线角向识别系统研究

介绍轿车活塞加工生产线的角向识别技术,角向识别系统的组成、工作原理、硬件选型、原点标定的方法和步骤等,以及机器人视觉抓取程序及其在执行过程中可能出现的抓取精度不足等问题的解决办法。     

基于双目视觉技术的交通事故勘测系统的研究

将双目视觉技术应用于交通事故处理中,首先采取了方向梯度滤波法对图像进行预处理,以达到滤除噪声的同时保护图像细节的目的；再利用新的图像特征匹配的方法,提高运算速度、减小测量误差；并介绍了双目视觉测距的原理。     

红外诊断技术与应用(四)

四、红外热像仪 1.光机扫描红外热像仪 光机扫描红外热像仪基本构成见图8,其基本原理是:被测物体表面的温度分布借助于红外辐射到光学系统,又被光机扫描机构扫描成像在探测器上,再由红外探测器转换成视频电信号,经过放大后送到终端显示出被测物体的热图像.     

深水隔水管系统钻井作业工况模拟分析

在钻前阶段，通过对南中国海深水海域半潜式钻井平台深水隔水管系统的钻井作业工况进行模拟，完成了对隔水管系统的轴向动力分析、连接条件下的作业能力和涡激振动等分析，得出了钻井平台安全作业工况条件和应急响应条件，以及在极端工况下的应对措施，对于隔水管系统设计、识别和规避钻井作业风险具有一定的借鉴意义。     

红外诊断技术与应用（四）——第三讲 红外仪器（续）

第三讲　红外仪器 (续 )　　四、红外热像仪1 光机扫描红外热像仪光机扫描红外热像仪基本构成见图 8,其基本原理是 :被测物体表面的温度分布借助于红外辐射到光学系统 ,又被光机扫描机构扫描成像在探测器上 ,再由红外探测器转换成视频电信号 ,经过放大后送到终端显示出被测物体的热图像。图 8　光机扫描热像仪基本构成原理框图2 焦平面热像仪焦平面热像仪革除了繁杂的光机扫描装置 ,它的红外探测器呈二维平面形状 ,被测目标的红外辐射只需通过物镜聚焦成像在红外探测器的阵列平面上 ,即可实现红外光电转换和信号处理。焦平面热像仪成像机理…     

基于视觉引导的轮胎随动装配系统设计

针对乘用车总装车间迫切的自动化改造需求,开发一套基于视觉引导的轮胎随动装配系统.利用机器视觉单元引导工业六轴机器人,自动抓取轮胎输送线上的轮胎,跟随运动中的白车身(运动速度0.12 m/s),识别刹车盘上的五组螺孔方位,快速完成前后两个轮胎螺栓的自动锁紧.应用库卡的随动跟踪技术,使工业机器人的装配抓手与白车身保持相对静...     

振动粉碎机主振弹簧支座结构的改进

粉碎机主要由电动机、偏心重块、振动平台、振动弹簧及底座等机构组成。工作时,电动机带动偏心重块旋转,在离心力的作用下,产生激振力,使振动平台上的物料罐产生振动,在物料罐内的击环、击块对料样进行高频激烈撞击、辊压、研磨加工,达到粉碎料样的目的。在实践中发现,振动机构可靠性较差,常因主振弹性元件(钢制螺旋弹簧)发生断裂导致振动平台失去平衡。     

PIAB将真空抓取及搬运技术提升至崭新境界

与国内外同类产品相比,PIAB气动真空系统凭借四大特点,将真空抓取及搬运技术提升至崭新境界,在行业中显示出独特优势。首先,消除表面损坏/划破的风险,PIAB真空发生器和吸盘的配套使用,使抓取力更加柔和,只要使用得当,就能保证纸板表面不受损伤,并能为大多数纸板搬运应用提供足够的抓取力和提升力;其次,最高可降低30%～50%的能耗;再次,让自动调节真空压力成为可能;此外还具有明显的经济优势,     

基于单目机器视觉的耐火砖检测技术

耐火砖的检测以往需要在艰苦的环境下采用手工操作来完成。对传统的检测方法进行改进,将单目视觉检测技术和图像处理技术应用于耐火砖的尺寸测量。先用高分辨率的摄像机采集耐火砖的图像,再对图像进行边缘提取、连接、分割与拟合计算,提取出砖块图像的特征信息,最后根据目标平面和图像平面间的映射关系精确地计算出耐火砖的长度和宽度。实验结果表明,该测量系统结构简单、性能稳定,能够快速准确的对耐火砖实现尺寸测量。     

快速测灰系统运动平台出轨故障分析与处理

一、概述 快速测灰系统的扫描机构由三个平台构成。即下层大平台、中层平台和上层小平台。中层平台和上层小平台合称为运动平台。 下层大平台装有一个单相低速电机,由它带动长螺杆上的螺母移动从而牵动固定在螺母上的中层平台作x方向平移。在下层平台上还有四个反射式光耦,作为中层平台的定位开关,它们依次为:等待、关闭、开始测量、结束测量。中层平台上也装     

大型场景内一种目标对象空间定位方法

大型场景内目标对象空间定位成为近年来的研究热点,其重要任务是对目标对象的精确定位,方便工作人员及时找到目标,甚至跟踪目标对象。在实际工程中,由于费用或监控场景太大等问题,很难实时地监控跟踪目标对象。本文提出在大型场景内一种目标对象空间定位方法,该方法在大型场景内使用多台普通摄像机,通过控制点信息,间接地建立图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系,在某种程度上实现目标对象的空间定位。     

无线电信号分选技术研究——地面无线数字电视制式识别

本文针对无线电信号分选技术课题进行研究,通过对无线数字电视信号的帧结构、信道编码和调制等进行研究,在一个通用的硬件处理平台上实现了3种常用制式(DTMB、CMMB、DVB-T等标准)的自动识别和归类,可用于对指定频率或频道扫描等方式下的实时识别记录。     

小排量不动管柱作业杆式螺杆泵研制与应用

常规螺杆泵井检泵作业需起下油管才能完成,随着螺杆泵井数的不断增多,必然加大维护作业量。为此,借鉴杆式抽油泵原理研究杆式螺杆泵,设计配套的内外工作筒。根据螺杆泵的下泵深度、排量、扭矩等参数,对密封压力、防转扭矩和防上顶力进行优化,分别设计了密封机构、防转机构和防上顶机构。现场试验表明,该工艺能够满足小排量螺杆泵正常生产需要,并实现了不动管柱作业,在大庆外围油田低产井举升方面具有广阔的应用前景。