一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

矿用液压支架受力分析及运动学仿真研究

液压支架是矿井下“三机”之一,主要应用于支护巷道,保证矿井下综采工作的安全进行。充填式采煤液压支架则是液压支架中的一种,可以实现矿井下综采和充填的同时进行,采矿工作的工况情况极为复杂,这要求液压支架必须具有很好的支护可靠性。现有充填液压支架设计普遍采用提高安全系数的方法设计支架各个部位的结构,导致液压支架总体结构笨重、造价昂贵,井下支护作业效率较低。本文通过建立液压支架运行过程中受力模型,分析液压支架主要构件运行过程中的受力状况,研究液压支架运动学状况。研究表明,该型号液压支架运行过程中前、后排支柱所受荷载是中间支柱所受荷载的四倍多,这为填充液压支架结构优化和工作可靠性提升提供了理论依据。     

带机械臂的HAAS加工中心换刀故障诊断与维修

针对带机械手臂的HAAS立式加工中心,介绍机床自动换刀的流程及I/O控制板的信号作用,阐述在换刀过程中可能出现的故障现象、诊断与维修方法,列述与换刀相关的机床参数设置和调整方法,总结机床维修中作为专业人员必须遵守相关约定。     

高速棒材制动过程的运动学分析及设备调试

运用物体受力与运动学分析方法,对高速棒材生产线倍尺剪切后的主动制动、抛钢滑行等制动过程进行运动学模型研究,制定相应接口参数范围并不断优化,结合调试PDA曲线进行验证,可成功设定接口参数。研究表明,在掌握了接口参数意义后,在不同规格及不同生产速度下对接口参数在一定范围内进行调整,最终可以根据当天生产状态得到要需要的上钢效果,最终达到理想的生产状态。     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

麦克纳姆轮智能小车机械手臂设计

设计一种仓储物流分拣货物的麦克纳姆轮智能小车机械手臂,具有翻转功能、识别功能、两轴机构伸缩功能、夹紧功能,能够实现对物流包裹分拣的自动化处理。通过连杆两轴的机构分析,实现智能机械手的多自由度旋转,对机械手的舵机控制形成4个功能优势,完成对包裹识别、翻转、夹紧、搬运,结合物流包裹标签以识别分类。采用物流分拣麦克纳姆的安装的智能机械手臂可以准确识别物料,有效分拣物料,实现物流智能化操作。     

关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论

工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构 ,在进行工业机器人设计时 ,首先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系。分析空间机构的相对位置关系 ,就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移 ,建立工业机器人执行机构在空间的相对位置关系的数据模型。文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建立和转换 ,并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨。     

包装并联机器人结构设计与仿真分析

并联机器人的开发和设计是现在工业机器人的重点内容,本设计针对包装的并联机器人结构,给出并联机器人的优化参数,研究基于工作空间设计要求的结构尺寸优化和设计方法,设计柔性手爪的结构方案。结合空间模拟和运动仿真分析的方式,验证了优化后的并联机器人结构的稳定性、高效性等特点,整个设计过程对柔性包装具有重要意义。     

3PSS-PU并联机构设计与工作空间分析

为了解决航空发动机短舱零部件装配中普遍存在的装配效率低、装配精度低、装配过程不可控等问题,设计一种在装配过程中与串联机器人相互协同工作的3PSS-PU并联机构。首先,通过机械构型确定机构位置的输入输出关系,建立运动学正反解方程,开展运动学分析;其次,推导机构的雅克比矩阵和质心速度,实现静力学分析;最后,建立结构位移约束,采用蒙特卡洛法研究机构的可达位姿工作空间。对算法进行Matlab编程求解,结果表明：3PSS-PU并联机构的总体可达高度为36 mm,当动平台距离静平台280～290 mm时,翻转角度和倾斜角度范围最大,动平台绕y轴旋转角度■,绕x轴旋转角度■,满足短舱装配的实际应用场景。     

探究柔性机械臂的振动控制

对柔性机械臂的振动控制进行了全面分析,并建立起了相关实验系统,使用了PID的控制措施,指出PID的相关控制对于闭环反馈相互结合的有效性,在根本上说明了闭环应变反馈比PID控制更有效.     

基于SolidWorks的摄影机器人虚拟设计与运动分析

随着影视摄影技术快速发展,中国影视产业发展规模的日益扩大,传统的人工手动摇臂拍摄技术迫切需要进一步发展。将机器人技术与传统拍摄技术相结合,既可以达到拍摄质量要求,还可以提高拍摄效率,应用SolidWorks软件对摄影机器人进行虚拟样机设计,并利用motion模块对机器人进行运动仿真,缩短了设计周期,节约了研发费用,为日后进一步研制提供理论依据。〖HJ4mm〗     

基于SolidWorks的摄影机器人虚拟设计与运动分析

随着影视摄影技术快速发展,中国影视产业发展规模的日益扩大,传统的人工手动摇臂拍摄技术迫切需要进一步发展。将机器人技术与传统拍摄技术相结合,既可以达到拍摄质量要求,还可以提高拍摄效率,应用SolidWorks软件对摄影机器人进行虚拟样机设计,并利用motion模块对机器人进行运动仿真,缩短了设计周期,节约了研发费用,为日后进一步研制提供理论依据。     

基于改进的蚁群算法的移动机器人路径规划

针对移动机器人路径规划中的传统蚁群算法收敛精度低、易陷入局部最优等问题,提出一种改进蚁群算法。首先,对算法的转移概率进行改进,加入转向代价,减少不必要的转折,并针对启发函数启发性能不够强,对路径启发信息进行改进;然后,提出一种自适应的参数调整伪随机状态转移策略,动态改变参数值,避免过早陷入搜索停滞,增强搜索的全面性,同时对信息素更新方式进行改进,调整信息素挥发系数,保持蚂蚁发现最优路径的能力;最后,通过Matlab与其他算法进行对比分析。仿真结果表明,改进的蚁群算法收敛速度快,且路径长度和算法迭代次数有明显减少,能得到全局最优路径。改进蚁群算法具有可行性、有效性,在移动机器人路径规划中有一定的应用价值。     

基于ADAMS的四足机器人运动仿真研究

作为工业机器人的一个主要研究分支,多足机器人具有很强的环境适应性和运动灵活性,正在日益受到重视。应用三维建模软件UG建立了四足机器人的模型,导入到虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模型,并对四足机器人进行了步态规划,利用MATLAB计算得到机器人关节运动轨迹,导入到ADAMS中,模拟了机器人的实际运动状态,得到其爬行轨迹。利用虚拟样机进行仿真为多足机器人步态规划的研究提供了一种良好的试验方法。     

CMAC与非线性PID复合控制器在机器人中的应用

针对工业机器人是一个复杂的非线性■强耦合■多变量的动态系统,提出了CMAC与非线性PID复合控制器设计。该控制器由非线性PID反馈和CMAC前馈2部分构成,可消除初始输出力矩过大的弊端。采用非线性PID控制器替代经典PID控制器,因非线性积分环节可以随误差的变化进行调整,从而可以提高其自适应性和鲁棒性。CMAC学习速度快,网络收敛所需的训练次数少,可有效地用于机器人实时在线控制。仿真结果表明该设计方法具有有效性和可行性。     

Empirical analysis of factors promoting the Japanese 3G mobile phone

This paper aims to specify factors promoting the 3G mobile in Japan. The factors are represented by value-added services such as FeliCa, which enables e-payment, data roaming services, and full music downloads. Panel data from the three main carriers, which occupy over 90% of the Japanese mobile market, is utilized. In order to control network effects as well as the endogeneity of variables, the Arellano–Bond dynamic panel estimation is adopted. As a result, the launch of the iPhone 3G, FeliCa, data roaming, full music downloads, and the flat rate are revealed to have affected the diffusion of the 3G mobile in Japan. The results, reflecting the importance of value-added services, can be applied not only to the next generation mobile development, but also to the promotion of 3G networks in other countries.     

An analysis of the disruptive impact of the entry of Free Mobile into the French mobile telecommunications market

The issue of disruptive operators has recently gained interest among researchers and regulators. From a regulator's perspective, disruptive operators can increase competitive rivalry in markets dominated by a handful of large companies, thereby allowing consumers to obtain more benefits in terms of price and quality. Largely overlooked in this discussion has been the impact that the specific identity, complementary assets of operators, and their strategies have on the marketplace dynamics. In this paper we explore the impact that one such operator – Free Mobile – has had on the French mobile telecommunications market. Drawing on a wide range of secondary sources, our analysis finds that the entry and subsequent growth of Free Mobile has had a complex and multi-faceted impact on the market. Their growth has been at the expense of the other three mobile network operators active in the French market, while their innovative business model, which enables it to compete on the basis of low costs, has been copied by its rivals. The specific characteristics of Free Mobile and of its strategy have contributed to a significantly alteration to how competition occurs in this market. This, in turn, triggers a strong incentive for restructuring, which is actually restrained by regulatory concerns.