基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

关系型借贷与中小企业融资的实证分析

本文通过一个计量经济学模型来检验企业贷款是否存在关系型借贷,结果发现:大型企业的确存在关系型借贷行为,且对企业的贷款量有显著性影响;中小企业关系型借贷对于贷款量的影响较小,且并不明显。原因可能是商业银行在审批中小企业贷款时,注重对“硬”信息的考察,同时中小企业并没有同某一家或几家商业银行保持长期关系。为改善中小企业融资状况,商业银行应建立起一套完整的信用记录体系,并实现信息共享,在贷款过程中增强对“软”信息的考察,积极培育一批资质较好的中小企业客户并建立密切的联系;中小企业则应该规范财务制度并增强财务信息的透明度,同银行建立长期关系。     

我国财政科技投入现状分析与调整策略

世纪之交,科技创新已经成为国际竞争的主导因素,科技竞争力将成为决定国家前途和命运的重要因素.科技创新的出现也必须有科技投入的后台保障.本文在比较工业化国家不同发展阶段科技投入水平的基础上,结合我国工业化进程发展所处的阶段,对我国的科技投入现状进行比较分析,认为:当前应加大政府对科技投入的支持力度,提高基础研究的投入比例,依据国情,实行有所为、有所不为策略,加大官、产、学、研结合,加速科技成果转化,抢占新世纪科技制高点.     

中国货币政策利率传导效率研究:2008-2017

随着利率市场化进程的不断推进以及商业银行利率定价机制的发展,中国货币政策利率的传导效率也不断提高。基于2008年1月-2017年6月的宏观时间序列数据和微观调研数据,本文检验了中国货币政策利率对银行贷款利率的传导效率。总体而言,基准利率是影响金融机构贷款加权平均利率的主要因素。分时间段看,贷款利率浮动限制放开之后,货币市场利率对金融机构贷款利率的传导效率显著提升;基准利率对金融机构贷款利率的影响略有下降,但仍然占主导。对商业银行贷款利率定价的微观机制进行探讨后,本文发现贷款利率定价机制的变化是中国利率传导效率出现变化的主要原因。进一步的分析表明,资金来源和市场利率波动均是影响货币市场利率传导效率的重要因素。最后,本文就如何提高货币政策利率传导效率提出了政策建议。本文研究对完善价格型货币政策体系以及中国货币政策框架转型具有重要的实践意义。     

美国大都市连绵带的综合考察及启示

自20世纪后半期起,美国城市化发生了巨大变化,人口流动由过去的农村人口向城市集中,转变为人口向大都市集中,大型大都市呈优先增长态势。同时,大型大都市的城市中心人口向郊区转移,多个大型大都市规模扩大,最后连成一片连,形成了大都市连绵带。作为城市的航母,大都市连绵带在美国社会、经济和文化生活中都发挥着极为重要的作用,成为美国经济发展的龙头区域。文章就美国大都市连绵带的定义、形成机制、特征及辐射力进行探讨,以寻求对我国城市群建设的启发。     

基于最优配送路线的选址方法研究

分析物流配送中心在运输方面的特点和优点,指出传统选址决策方法忽视配送中心运输方式优势的发挥,无法最大限度降低物流成本.在此基础上提出基于最优配送路线的选址方法,以降低综合物流成本.     

中国家庭债务和资产积累关系的实证分析:1997-2008

笔者运用1997年～2008年中国家庭债务和家庭资产积累的时间序列数据,定量分析了家庭负债和家庭资产积累的关系。研究发现,家庭债务和家庭资产积累存在同向的长期均衡关系,家庭债务的变动会影响家庭资产的积累。笔者提出促进家庭资产合理配置和防范中国家庭债务快速增长带来的消极后果的相关建议,旨在为决策部门制定合理的经济政策提供参考。     

涉保案件中司法鉴定相关法律问题研究

司法鉴定是指运用专门的科学技术、方法与手段来对诉讼过程中所涉及到的问题进行鉴别、判断与认定。在涉及保险纠纷案件中,司法鉴定问题是一个不可忽视的问题。司法鉴定的结果直接关乎案件当事人各方的赔偿数额问题,因此,司法鉴定问题越来越引起案件当事人各方的关注。但是,目前,对涉及保险诉讼案件中的司法鉴定程序的启动问题、司法鉴定结论的效力及内容的合法性问题一直以来研究较少,需要引起应有的重视。     

京津冀地区就业增长的空间集散趋势分析

都市圈是城市经济演化的高级空间形态,就业空间分布正是刻画区域空间结构特征的重要变量。以京津冀都市圈为例,首次利用两次经济普查的就业数据研究就业增长的空间集散特征。根据核密度分析结果确定都市圈内的京津石为一级就业中心,唐保沧张为二级就业中心,秦承廊为三级就业中心。京津冀就业的整体空间集散特征为仍在进一步集聚,且集聚特征稳定。空间统计表明:2004年和2008年京津冀都市区的重心均分布在廊坊境内,移动方向为东北向。北京、天津、石家庄、唐山、保定、沧州和廊坊所在的区域为京津冀都市圈的核心区,呈"东北—西南"分布模式。对比两年变化得出就业核心区范围在减小,密度在加大。分产业和行业来看,三次产业中第二产业就业分布最为均衡,第三产业分布最为集中,其中生产性服务业仍在进一步集中,而生活性服务业在扩散。     

我国区域经济开放的特性与区际利益整合

市场分割条件下,我国区域经济开放具有多重的性质。开放经济理论形成了丰富的思想成果,国家层次上的开放经济理论对于区域经济开放同样具有很强的指导意义。地方利益的驱使是导致区域保护和区域经济分割的重要诱因,市场分割不利于资源的有效配置,会带来国民利益的损失。因此,我们应采取战略性调控措施,推进区域经济开放和区际利益的整合。