基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

桑叶配方颗粒物质基准研究

桑叶配方颗粒迄今尚没有统一的质量标准。为提升桑叶配方颗粒的内在质量,对其物质基准评价方法进行了研究。选取具有代表性产地的15批桑叶制备物质基准,采用高效液相色谱法,以芦丁、异槲皮苷、紫云英苷作为评价指标,确定桑叶物质基准的出膏率范围、标志性成分含量及转移率范围,采用超高效液相色谱法,建立物质基准UPLC特征图谱,并对其主要成分进行指认。结果表明:15批物质基准中,芦丁转移率为19.94%～34.05%,异槲皮苷转移率为11.67%～43.58%,紫云英苷转移率为10.73%～43.05%;物质基准特征图谱中,标定了14个共有峰,指认出7个色谱峰,分别为新绿原酸、绿原酸、咖啡酸、芦丁、异槲皮苷、槲皮素-3-O-(6″-O-丙二酰基)-β-D-葡萄糖苷、紫云英苷。所建立的基准评价方法为桑叶配方颗粒质量标准的制定及其后续大规模生产提供了数据基础。     

天然气与新能源融合发展路径研究

天然气作为可能最晚达峰的化石能源,较长的资产投资回报周期意味着当前的重大投资必须考虑碳中和情景,这样才能避免锁定效应.能源转型主要体现在能源供应侧分散化、能源需求侧电力化、能源供需交互数字化和能源技术低碳化.未来天然气消费可能出现新消费场景,即交通领域呈现人·车·生活和货·车·生产双生态圈融合态势,工业领域呈现原料、燃料、新材料三料一体化方向发展态势,用能领域呈现从多单位独立计量到碳单位综合计量态势.需用逆向思维探索天然气与新能源融合的路径,提出在产品链、价值链和生态链三个层次的融合发展路径.建议以有为的长期政策提升天然气跨界储备能力、以开放式创新促进能源融合相关技术研发、以工业互联网为突破口强化商业模式研究、以生态链建设为手段提升全生态竞争能力.     

法国药品的定价和报销管理机构及程序概况

本文介绍了法国的药品定价和报销的管理机构,定价委员会和透明委员会的作用,阐述了法国药品定价决策和报销的申请程序及依据,介绍产品的安全性,有效性和质量可靠原则在法国的运用。     

省域科技资源配置状况评价——以湖南省"两型社会"建设中的科技配置为例

通过借助SPSS统计软件,采用聚类分析、相关分析、因子分析等统计方法,以湖南为例,对省域地级市的科技资源配置状况进行分析评价,反映出我国省域科技支撑体系的构建离两型社会建设的要求存在一定的差距,在以城市为核心的一定省域空间范围内,科技资源配置综合状况存在明显的区际差异,区际科技资源优化共享与协调利用机制有待创新性改进;同时科技资源的区际差异性、多样性也反映出省域科技资源存在相当的开发潜力,按照两型社会建设的要求,选择、配置、利用好省域科技资源,提升整体科技实力是实现省域经济转型的必要途径。     

页岩的地震属性分析综述

在最近几年里,非常规页岩气和页岩油勘探已经进入公众的视线里,引起大家的注意。这些新的成藏是地球物理学许多新发展的催化剂,尤其是新地震属性的应用。近来,三维地震数据和地震属性技术已经在断层、裂缝方位和密度、储层富集带,可能的水力压裂障碍,孔隙压力,岩石力学以及增产的有效性和优化提供信息。下面介绍的是从三维地面地震资料中获得的信息,这些信息是怎样影响非常规页岩发展的。     

浅析计算机教育过程中的信息安全问题

二十一世纪是信息化的时代,加快信息化发展已成为当今社会不可缺少的方面。然而,科学技术是一把双刃剑,在引起人类社会生活及生产的历史性变革的同时也引发了一些信息安全问题。由于网络自身存在的缺陷,网络安全已成为社会关注的焦点,随着新的入侵攻击手段的出现,网络安全技术手段也不断涌现,这对于提高其安全性和可靠性非常重要。本论文就当前计算机信息安全教育方面所面临的问题,以及计算机网络本身所存在的问题进行了探讨,并对信息安全问题提出了安全解决策略。     

中美证券公司资本配置差异分析

中国证券行业发展速度很快,但是效益普遍不好,亏损面很大,除外部环境制约外,内部资本运营水平不高仍是关键因素.本文选择有代表性的美国若干证券公司,解析其资产负债结构、收入结构等资本配置和运营形式,从而为我国证券公司找到差距和提供可借鉴之处,以改善中国证券行业经营状况,增强其抵抗与日俱增的各种风险之能力.     

幼儿教师心理健康研究现状及展望

教育大计,教师为本。有好的教师,才有好的教育。当前不断发生的幼儿教师"虐童"事件警示社会应该关注幼儿教师心理健康问题。本文总结近年来幼儿教师心理健康的有关研究并做出展望,希望能促进对这一群体的研究。     

基于随机需求的物流配送中心选址离散模型研究

针对物流需求不确定情况下的物流配送中心选址问题,对传统模型进行改进,将随机需求变量引入离散型选址模型,利用随机规划理论和遗传算法对实例模型进行求解。结果显示物流需求不确定情况下的随机规划模型的求解结果比假设已知需求情况下的结果真实可信,所需物流费用较少。