基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

抽油机光杆扶正器的研制与应用

抽油机光杆扶正器是一种抽油机井口光杆扶正的辅助装置,针对油井偏斜不好加盘根、盘根不耐用、密封效果不好,磨损光杆等问题研制的抽油机辅助装置。     

水进型扇三角洲优质储层分布规律探讨

始新统流沙港组一段是南海北部湾盆地主要的含油层系之一,主要发育断陷湖盆水进型扇三角洲沉积储层,这种类型的储层具有砂体分布范围有限,产能变化大,非均质性强的特点,如何寻找优质储层是研究难点之一。本文从沉积微相成因分析的研究入手,总结不同期次不同沉积微相的特点,进一步将主要的水下分流河道微相根据研究需要细分为近物源端、远物源端和分支水道,在此基础上对物性影响因素进行统计分析,揭示在不同沉积微相影响物性主控因素,最后对研究区优质储层的空间分布特征和规律进行探讨,有效指导该油田下一步的开发工作。     

双循环新发展格局下成都推动制度型开放建议

制度型开放是我国推动全方位对外开放的重要内容,是建设更高水平开放型经济新体制的重要举措,是双循环新发展格局下推动国内国际双循环互动,提升对内对外开放水平的制度保障。     

欠发达地区固定资产投资与经济增长关系的实证分析

固定资产投资具有调节供给和需求的双重功能,对整个经济社会的发展起着至关重要的作用。实践证明,处理好固定资产投资与经济增长的关系不仅有利于提高投资的经济效益,而且有利于区域经济全面协调可持续发展。伊春作为黑龙江省重要的森林工业基地,如何     

新侵权责任法实施背景下环境责任保险发展的博弈分析

如何发展环境责任保险,使其更好地促进地方环境保护,是当前社会的一个热点问题。本文通过经济学的重要工具博弈论(Game Theory)来对上述的环境责任保险系统进行一个层层深入的分析,在做了一定的外部假设条件下,一共提供了四阶段的动态博弈模型,其中一阶段分析表明企业在无外部约束的情况下必然会选择污染型生产;二阶段分析表明在有环境责任保险的参与后,污染成本转为由保险公司所承担,企业的行为没有受到约束;三阶段分析模型经过修正后使得保险公司可以采用一个威胁,即可以拒绝为污染型生产进行赔偿;四阶段分析表明只有政府的参与才能使企业的生产行为受到完全的约束。针对各阶段分析的结果,本文结尾提出了相应的建议。     

模块化理论在城市垃圾处理产业的应用研究——以北京市垃圾处理产业为例

模块化是产业组织领域的最新研究课题,近年来国内外学者从不同的角度对模块化进行了深入的研究.模块化理论最先是用于计算机、汽车等产业的研究,也有学者将其应用到房地产等产业进行研究.模块化作为一种产业组织形态和企业运行机制,可以应用到城市垃圾处理产业,有助于城市垃圾处理效率的提高.结合北京市的实际,对城市垃圾处理系统的信息异化型的模块进行设计,城市垃圾处理系统从而有了一种新的组织模式.     

基于系统运转型模式谈会计实验教学改革

与传统会计模拟实验方法相比较,"系统运转型"实验模式是会计实验模式的创新.基于这种实验模式对会计实验教学改革中应注重实验师资队伍建设、加强实验室基础设施建设、完善会计模拟实验考核评价体系,注重实验教材的开发和注重职业道德教育等方面进行探析.     

略论资源型城市的转型及建议

资源型城市转型普遍面临一些突出的矛盾和共性的问题,本文通过对资源型城市的现状的分析,特别是对其转型的原因的分析,提出了相关的一些整体方面的建议,以实现资源型城市在注重发展循环经济模式的基础上走可持续发展的道路。     

基于东北资源型城市可持续发展的财税政策研究

东北地区是中国资源型城市比较集中的地区,随着资源开采的加剧,资源型城市的生存与发展面临严重威胁.资源型城市要实现可持续发展,既要充分发挥市场配置资源的基础作用,更离不开以政府为主导的财税政策在内的政策体系的支撑.而现行财税政策在财政补偿、支持接续产业发展、财政转移支付以及企业所得税、资源税、环境保护税等方面存在问题.不利于东北地区资源型城市可持续发展.建议通过建立政府支持机制、加大转移支付力度、拓宽融资渠道以及优化企业所得税、改革资源税、给予东北资源型城市增值税政策优惠、在东北试点率先开征社会保障税等措施,以支持东北资源型城市实现可持续发展.