加油机器人操作臂的设计及运动学研究

本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器人的正、逆运动学的解析表达式。最后采用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox对该机器人的正、逆运动学进行仿真,结果证明了运动学正、逆解的正确性以及设计方法的可行性。     

单车场无时间窗甩挂运输车辆调度的启发式算法

考虑了牵引车空驶、带空挂车行驶和带重挂车行驶所引起的成本差异，定义了牵引车运行成本的概念，将总运行成本最小作为调度方案优劣的判别指标，并同时考虑牵引车数量最少。将牵引任务分为四种类型，定义了任务链、虚拟任务、链内交叉和链间交叉的概念，提出了一种求解该类单车场甩挂运输车辆调度无时间窗约束的启发式算法，包括初始调运方案、链内优化、空车调运交叉、牵引车数量优化和链间交叉。最后给出了仿真算例，算法优化后的最终方案与初始方案相比，牵引车数量减少，总运行成本降低，验证了算法的有效性和可行性。     

四旋翼飞行器的设计与制作

四旋翼飞行器是一种不同于直升机的多旋翼飞行器,其机械结构简单,但具有不稳定、非线性和强耦合的特性。设计了一种基于STM32F103C8的四旋翼飞行器,并详细阐述了其硬件结构、控制系统和算法实现过程。所设计与制作的四旋翼飞行器具有飞行稳定和易于控制等优点。     

测量椭球参数换算及CAD VBA编程

文章采用Auto CAD绘图软件二次开发平台VBA,对测量学中地球椭球参数之间进行换算,达到测量地球椭球参数快速计算目的。     

内蒙古电网多种发电资源协调优化调度方案研究

针对内蒙古地区风电等可再生发电资源的大量并网,结合储能系统及其他多种发电资源,构建内蒙古电网多种发电资源协调优化调度模型,以促进可再生能源应用的同时,保证电网运行稳定应及经济效益,从而实现整体的经济、环境与社会效益。采用改进的细菌觅食算法,以保证风力发电出力的前提下发电系统收益最大化为目标,建立多种发电资源协调优化调度模型,并选取实例进行算法对比分析,分析不同情形下多种发电资源协调调度的经济性。结果表明,风电与其他可再生发电资源、储能机组以及常规机组协调调度,不仅具有环保性,且提高了系统运营的经济性,应予以大力推广。     

电子商务推荐系统研究综述

在电子商务迅猛发展的今天,越来越多的电子商务企业将推荐系统引入企业应用。本文比较了推荐系统中几种常用的推荐算法,在总结它们使用范围和优缺点的基础上,指出了电子商务推荐系统未来的发展方向。     

运用调、和、清、补之法治疗恶阻

正呕吐、纳呆、神倦、嗜睡是恶阻患者的共同表现,但在治疗时须按患者证型的不同,分别进行辨证施治。     

国进民退——逆市场选择

金融危机中的国进民退突出表现．使得中国经济率先有效恢复，然而另一方面，却在经济低谷过后，国进民退造成了许多问题的出现。本文基于诺斯悖论的视角．提出国进民退是逆市场的选择，并从国进民退中的个案进行分析．找出造成国进民退的成因以及这一现象所造成的一些后果．并由此提出了一些优化路径。     

浅析对逆断层的认识

平煤十三矿地质条件极其复杂,逐渐进入深层、突出区域开采。在逆断层下盘等瓦斯异常带可能会出现大型、特大型煤与瓦斯突出事故,除了在施工过程中执行强有力的防突措施外,还需地质工作者在未知区域分析判断出逆断层的位置,有效防止误揭煤,同时找出瓦斯异常带,以便采取有针对性的防突措施,确保安全、有效的采掘活动。     

基于上海地铁闸机的防逃票装置设计

针对上海地铁乘客逃票情形严重的现象,结合上海地铁大客流量及检票系统的特点,本文设计独立于自动售检票系统的基于上海地铁闸机的防逃票装置,对机器自动识别逃票者的过程及算法做了详细设计,该硬件及软件方案对地铁防逃票具有积极的作用。