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为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。 相似文献
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沈凤武 《中国国土资源经济》2008,21(2):28-29
针对拉圾掩埋场既污染环境又耗用大量土地资源的现实问题.应采用基于SPP分离回收技术的垃圾掩埋净化系统.该系统的先进性在于其工作一改以往处理方案的片面公益性设计,使得垃圾掩埋场的处理项目成为一个既可贡献社会效益又能获得可观经济效益的健康产业.同时,该系统作为一个动态处理系统,针对城市生活垃圾的日产量及垃圾掩埋场的容量与分布,能够提一个适应性的处理能力以保证城市以最小的土地耗用满足城市垃圾的掩埋需求. 相似文献
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零售企业扩张实践质疑威廉姆森命题 总被引:11,自引:0,他引:11
"复制和选择性干预不可能",是威廉姆森关于企业规模边界的一个颇具权威性的命题,但是本文认为,这个命题已遭到零售企业扩张实践的质疑,沃尔玛、家乐福等零售企业的扩张恰恰是由"复制和选择性干预"所支撑的.本文从零售企业"类似性活动"业务属性和"订购性生产"经营特征分析切入,对零售企业扩张中"复制和选择性干预"成为可能的深层原因进行了探讨.最后,文章认为,威廉姆森命题的遭遇与经济学的某种局限有关,这种局限的直接表现是经济学一直都将企业默认为生产企业,忽略流通企业的特殊属性,"工商合一"、"以工代商".文章对这种表象背后的原因也作了一定的分析. 相似文献
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研究目的:基于土地市场交易和城市创新指数数据,从工业结构调整视角,探讨地方政府选择性供地对城市创新的影响效应及其作用路径。研究方法:中介效应模型,面板门槛模型。研究结果:地方政府选择性供地能显著提升城市创新水平,尤其是对经济发达的东部地区促进作用更明显。中介效应检验表明,工业结构调整是地方政府选择性供地影响城市创新的重要路径,同时该影响路径存在非线性效应,即当工业结构优化度超过门槛值时,选择性供地对城市创新具有更为显著的促进作用。研究结论:应结合地区发展定位和比较优势引导地方政府合理选择供地策略,完善财税制度和政绩考核体制,约束地方政府无差别供地行为;完善工业用地差别化供给政策,构建企业准入门槛体系,引导地方政府选择性供地策略促进城市创新发展。 相似文献