基于阈值分割的探测器软着陆区的选择方法

针对深空探测工程中探测器软着陆区选择的问题,本文以降落月球虹湾区为例,介绍了一种快速实现探测器软着陆区选择的方法。首先,对探测器到达预订轨道后的拍摄图像进行增强处理,得到适合分析的图像;其次进行基于Otus的阈值分割;最后,将图像进行分块,计算每块图像的安全着陆指数,根据安全着陆指数选择着陆区域,选择备降区域。通过对2400m高程图中陨石坑障碍进行了模拟,结果表明:该方法能为着陆器快速有效的选取安全着陆区域。     

基于人工势场法的卸料臂移动过程避障控制方法

文章研究了基于人工势场法的卸料臂移动过程避障控制方法，对卸料臂移动过程中的避障问题进行了详细分析，在人工势场建模与路径规划方面，设计了引力场和斥力场。并进行了势场参数的设置与调整，提出了一种路径规划算法。通过采取避障控制策略，包括避障优先级和策略选择，以及控制指令生成与执行，并对系统稳定性和鲁棒性进行了分析。通过研究，期望能够提供一种有效的卸料臂移动过程避障控制方法，为实现安全、高效的卸料操作提供技术支持。     

无动力小车转向机构的研究与分析

无动力小车是以4焦耳重力势能为唯一能量的、具有连续避障功能的三轮小车,实现真正意义上的无碳。依据机械结构设计理念,设计周期性自动避开障碍物的小车,主要是转向机构的设计。本文通过对不同转向机构的小车参数进行系统分析,确定各参数对轨迹的影响,为无动力小车转向机构方案的设计提供借鉴。     

基于蚁群算法的物流配送避障路径规划方法

针对物流配送路径规划问题,以可视图法所建的求解环境为基础,利用蚁群优化算法,提出了一种在障碍物环境下求任意两点间的最短路径方法,算法采用了优势个体指导机制,保证了最优解的搜索能力和解的全局收敛性。实验结果证明,该算法收敛快,可靠性高。与传统算法相比,该算法具有全局最优解方面的高效性,明显提高了路径搜索效率。     

基于时间维的足球机器人动态避障算法

目前在机器人避障问题的求解方法中流行的主要是基于人工势场的各种改进算法，但基于人工势场的算法有很多缺陷，最大的问题在于不能处理高速动态避障。针对足球机器人的特点，基于时间维的动态避障算法添加了时间维来实现01．0动态预测，在具体避障跑位时，是利用已经成熟的De Boor算法将避障切点构造成一条多控制点的三次B-样条曲线，再根据这条曲线做轨迹跟踪，这样便达到动态避障的效果了。     

基于向量场的物流系统自动导航车(AGV)局部避障规划

在已知静态障碍物环境信息的情况下,为了改善物流系统中自动导航车的路径,采用改进势场法规划自动导航车路径,比智能方法更加方便、高效.改进的算法计算量少,容易满足实时性要求,在数学描述上比较简洁,产生的路径比较平滑且安全.改进的势场法在实际系统应用中提高了系统的操作效率及安全性.通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性,从而完善了自动导航车避障功能.     

浅谈机器人红外避障技术

文章主要介绍了一种红外避障技术,该技术主要是通过红外光的反射来判断是否有障碍物的存在,可为机器人实现一些比较简单的避障功能.同时,文章介绍了红外光反射的工作原理,并从软件和硬件介绍这种避障技术.     

浅析机器人红外避障技术

文章主要介绍了一种红外避障技术,该技术主要是通过红外光的反射来判断是否有障碍物的存在,可为机器人实现一些比较简单的避障功能。同时,文章介绍了红外光反射的工作原理,并从软件和硬件介绍这种避障技术。     

自主避障爬行机器人开发

自主避障爬行机器人是一个由反馈系统与控制系统组成的机器人系统。基于该机器人系统,详细阐述了机器人的机械组成、反馈系统和控制系统等。机器人的反馈系统与控制系统分别选用了欧姆龙E3Z-D61光电传感器与西门子S7-200系列PLC作为核心,最终实现了机器人的自主避障运动。     

基于模型预测轮廓控制的自动驾驶车辆路径跟踪控制

为了实现无人驾驶汽车的路径跟踪和避障功能,基于模型预测轮廓控制提出一种路径跟踪控制策略.首先将二自由度单轨车辆模型和Pacejka轮胎模型结合在一起搭建整车模型,遵循模型预测的思路将路径规划和跟踪问题结合为一个非线性优化问题,利用线性化得到线性时变模型,在每个采样时间内以凸二次规划的形式建立非线性优化问题的局部逼近.其...