六自由度并联机器人在金属切削机床中的应用

本文编译了并联机器人在金属切削机床中的应用,详细叙述了该新型机床的性能特点、试验分析及应用前景,因此可供并联机器人研究设计人员在开发与应用时参考。     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

R3P型机器人的运动分析

建立了新型R^3P机器人的运动方程，并利用MATLAB软件进行其运动轨迹的仿真试验。     

长三角地区机器人产业发展现状及对策研究

随着劳动力短缺和人口红利的消失,制造业利润空间越来越小,制造业亟需转型升级和创新发展,而机器人产业是制造业转型升级的重要抓手。通过对长三角地区机器人产业发展现状的分析,指出长三角地区机器人产业在区域间合作交流、自主创新能力、“产学研”结合等方面存在一系列问题。为了解决这些问题,长三角机器人产业应该在加强顶层设计,破除区域间交流壁垒,成立“政产学研用”创新联盟,以及加大关键人才引进力度和加强重点技术技能人才培养方面进行突破和创新。     

Leveraging “human-likeness” of robotic service at restaurants

Despite the rise of human-robot interaction research, the mixed findings of human-likeness in consumer evaluation exist. Focusing on the restaurant sector, this research investigates how service robots’ varying levels of human-likeness of attributes (i.e., visual, vocal and verbal) influence consumption outcomes (e.g., service encounter evaluation, revisit intentions and positive word of mouth intentions) and the underlying mechanisms through cognition (i.e., perceived credibility) and positive emotion per Appraisal Theory. Drawing on a consumer experiment involving a total of 587 participants, results suggest that humanlike voice emerges as a dominant attribute affecting all three consumption outcomes. Humanlike language style positively affects service encounter evaluation but barely affects the other two outcomes. The significant effect of humanlike voice on three consumption outcomes is only explained by positive emotion whereas the effect of humanlike language style on service encounter evaluation is explained by both cognition (i.e., perceived credibility) and emotion.     

基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究

对于智能机械手,确定目标物体的位置是完成抓取任务的必要条件,位姿误差的产生对于机械手在使用中的影响是巨大的,最突出的就是无法准确抓取物体。运用图像处理算法确定出静态物体的中心坐标、各顶点坐标以及工件长度和工件宽度等像素坐标尺寸,并进一步将其转换为机器人坐标。通过D-H矩阵法分析得出的像素坐标与机器人坐标之间的转换公式,计算出机械手的位姿误差,最终通过减小位姿误差实现机械手抓取的准确定位。     

工业机器人与中国制造业地区发展差距:后发优势还是先发优势?

本文考察了"机器换人"背景下工业机器人对中国制造业地区发展差距的影响.研究结果表明:由于工业机器人与低技能劳动的替代关系,其应用对地区劳动力比较优势带来一定的冲击,促进了非技术密集制造业的分散化发展,因而对非技术密集行业存在后发优势;但由于工业机器人与高技能劳动的互补关系,其应用巩固了先发地区的技术、人才优势,促进了技术密集制造业的集聚发展,因而对技术密集行业存在先发优势.通过异质性检验发现:工业机器人对非技术密集制造业的分散作用更多存在于华东和西北地区,而对技术密集制造业的集聚作用更多集中在华北、中南和西北地区;在机器人的作用下,非技术密集制造业的分散趋势主要由其行业自东向中、西部转移所致,而技术密集制造业的集聚趋势主要与其行业重心向东部地区收缩有关.     

3T0R类圆钢端面贴标混联机构构型优选

为保证用于圆钢端面贴标的工业机器人的设计质量,根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用模糊综合评价法及层次分析法对尺度不确定的候选机构进行比较优选。以备选方案为基础建立模糊综合评价决策集,分析贴标工作及机构学相关知识,建立模糊综合评价因素集,比较各因素的重要性程度建立评价指标权重集,依据层次分析法对各评价指标建立模糊评判矩阵,由权重集及评判矩阵得到模糊决策集并对各方案进行排序优选,综合评价结果为RRP4RR RRRP4RRRRRRR。圆钢端面贴标混联机构可采用RRP4RR并联机构串接RR串联机构,所应用的模糊综合评价法可为贴标机构构型的优选提供决策依据。     

基于深度学习的变电站机器人仪表检测研究

为提升变电站巡检机器人对仪表的识别检测能力,将深度学习技术应用于变电站仪表检测中,提出一种适用于变电站巡检机器人的轻量级卷积神经网络.该网络以深度可分离卷积替代传统卷积作为特征提取基本单元,有效降低网络参数.同时,针对不同尺寸的目标,采用反卷积多通道融合和多支路空洞卷积相结合的方式,提升网络对图像多尺度特征信息的获取,保证网络检测精度.通过实验表明,所提网络在目标检测精度以及效率上都有较大提升,并能较好地应用于变电站巡检机器人仪表检测中,实现高效识别检测.