多机器人系统协调协作控制技术综述

多机器人协调协作控制技术主要研究多机器人系统的体系结构、通信、感知、合作决策、协调控制、机器人学习等内容.对多机器人协作协调控制技术进行研究,可为多机器人协作协调控制系统的开发提供指导,是当前机器人领域研究的热门课题之一.     

关于压裂支撑剂评价实验的若干思考

水力压裂是油气井增产、水井增注的有效措施,压裂支撑剂性能的好坏直接影响人工裂缝的导流能力。在从事支撑剂性能评价试验中,发现若干对支撑剂性能评价试验的影响因素。研究结果对压裂支撑剂的评价标准以及下一步有效地改进具有重要的指导意义。     

HPKL液流转向剂安全性能测试

为了更好地控制高含水油田注采无效循环,油田迫切需要开展深部液流转向与调驱技术研究,通过注入化学剂迫使液流转向,降低油水界面张力达到驱油效果。目前常用化学剂有上百种,且大多数都是聚合物合成的高分子材料,其对环境伤害的程度各不相同。分析了HPKL转向剂急性中毒性测试、生物累积性测试实验的过程和结果,测得了HPKL的EC50值;确定了HPKL转向剂生物毒性为低毒、无生物累积,对环境损害程度小。     

智能消防机器人系统的开发

开发了一种智能消防机器人系统,用以实现特殊场合的消防救灾。系统由控制中心和消防机器人组成,采用STC12C5A60S2单片机作为控制芯片,对现场的各项数据进行实时处理,通信模块采用挪威Nordic公司推出的单片射频发射器芯片NRF905,实现了数据的双向传输。在模拟环境中,样机很好地实现了现场各项数据的实时采集、监控,并能及时地进行消防救灾,具有一定的应用价值。     

产业共性技术政府支持性研发外包合同影响因素研究

建立产业共性技术研发外包博弈模型,从政府视角研究以共性技术产出最大化为目标的最优政府支持性研发外包合同,并对最优外包合同影响因素进行分析。研究表明：足够多的政府预算是共性技术政府支持性最优研发外包合同存在的前提,最优合同条款随政府预算的增大而增多,企业保留收益增大倒逼政府预算增加;企业最优知识技术投入与共性技术价值系数以及从研发中分享的收益份额正相关,与政府支付的固定研发费用负相关;政府最优知识技术投入与固定研发费用及单位投入成本系数负相关;企业最优投入与政府投入成本系数负相关,与政府投入对研发成功的贡献系数正相关,且企业最优投入随其研发能力的增强而加大。最后,根据研究结论,从政府预算、项目前景及支持性资源分配3个方面提出共性技术研发外包合同实施的政策建议。     

Why principals tolerate biases of inaccurate agents

Some agents are more accurate than others in estimating the best policy. The more accurately an agent estimates a policy's effects, the more he will resist biases, such as bribes from a special interest. Thus, a special interest needs to pay a larger bribe to an accurate agent than to an inaccurate agent. The accurate agent who is biased will then more likely cause harm than does an inaccurate agent who favors the special interest. Therefore, the principal may gain more from controlling biases of an accurate agent than of an inaccurate one. Thus, high ability of public officials may be associated with little corruption.     

苏海图煤矿301副巷灭火工程设计方案

本文主要论述了因井下副巷内着火后,采用大巷施工钻孔打入副巷内再下套管注浆的方法。     

风险投资中委托代理问题的研究

风险投资的成功与否，很大程度上取决于风险资金投资者－风险投资家－风险企业家之间的委托代理关系链的运行。本文从分析美国成功的风险投资运作机制中揭示出风险投资各主体之间有效的激励与约束关系，指出风险投资机构是整个投资的中心环节。     

我国高速公路投资体制存在的问题与解决思路

越来越多的投资主体进入了高速公路投资建设领域，逐步形成了由政府全权负责到政府占主导地位再到市场占主导地位的高速公路投资体制。但在目前这种投资体制下，高速公路投资、建设、运营管理的各个环节均暴露出种种不适应经济发展的问题。本文从委托代理理论的视角，提出加大高速公路投资市场化，改革高速公路投资及建设管理体制，推动高速公路的发展。     

联合确定基数合约:对魏茨曼模型的一个改进

本文针对国内外委托代理理论主要局限于理论分析层面而实用性不强的特点,在概要评论有关利润基数确定的相关文献的基础上,通过对美国一家公司委托代理实际案例的研究,提出了旨在能够解决实际委托代理关系的"联合确定基数法"。文章分析了联合确定基数法与棘轮效应模型的区别和联系,以数学方法论证了联合确定基数法的若干命题,描述了公司利润基数确定的利益诱导机制,并对比分析了联合确定基数法与西方教科书中的"激励设计模型"。本文试图以联合确定基数法为核心内容的一次性动态模型,代替蕴含着讨价还价过程的多次性动态模型。