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无人碾压技术是大坝填筑施工研究的前沿,有助于提高堆石坝施工质量和效率。然而,目前缺乏对多料种复杂施工环境条件下无人碾压系统的研究,且现有的无人碾压多基于RTK-GNSS和毫米波雷达对位姿与障碍物进行感知,缺乏对压实质量、环境障碍物和位姿的多模态感知;现有的无人碾压多采用外挂执行机构的方式进行改装,设备耐久性和稳定性难以得到保证。针对上述不足,采用感知设备、执行设备和控制设备统一设计和集成装配的方式,自主研发了集成多模态智能感知、智能规划决策和智能控制等功能的无驾驶舱原生集成式智能无人碾压系统。其中,智能感知采用RTK-GNSS、毫米波雷达和机器视觉等多种模态方法实现对车体位姿和环境障碍物的精准感知;基于能量守恒原则,采用加速度计等实现对有效压实功率的精准感知;智能规划决策集成了事前的全覆盖路径规划与事中的碾压参数动态优化等算法;智能控制中通过蝴蝶优化算法动态调控比例-积分-微分算法的控制参数,实现了复杂条件下循迹的精准控制;此外,基于B/S架构研发了原生集成式智能无人碾压数字孪生平台,实现了碾压施工过程中物理空间与孪生空间的双向交互。研发的原生集成式智能无人碾压系统在两河口水电站堆石区... 相似文献
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小浪底大坝防渗土料填筑规模巨大。工程所用土料有轻粉质壤土、中粉质壤土、重粉质壤土和粉质粘土4类。施工过程中,有关单位曾对土料的应用产生过争议,监理单位结合工程施工的具体情况,遵循当地材料坝应充分利用当地材料,尽量少弃料和因地制宜,困材设计的原则,通过技术分析和采用合理的施工措施,取得了成功,使上坝土料的压实实际干密度平均大于1.7t/m∧3。对于小浪底高土石坝心墙土料的应用进行进一步的分析和探讨之后,就土料的试验、选择应用、压实标准的确定和土料的合理开采等方面提出了几点有益的建议。 相似文献
106.
在炼洞河沙址盆地和炼洞盆地之间的河段内进行仙鹅水库工程选址,经综合比较,选择位于鸡足山二级电站上游100m处的Ⅱ坝址进行建库开发利用,仙鹅水库总库容为1 140.3×104m3,工程任务为“以农村人畜安全供水和农田灌溉用水为主,兼有下游防洪保护作用”。枢纽工程主要建筑物由大坝、溢洪道、输水(导流)隧洞组成,库尾灰岩区采用隔水坝将灰岩段隔除。 相似文献
107.
在对茅坪溪防护坝施工期沥青混凝土心墙进行安全监测时,对心墙应变、应力、变形及温度状态等观测资料进行了较详细的分析探讨.目前监测结果为:心墙底部压应力测值增长与心墙高程升高关系协调.心墙不同高程处的应变主要受温度、上部荷载及两侧过渡料性质影响,从测值分析,心墙中上部应变随高程升高其值增长较快.心墙与过渡料间位错变形为-0.32~-32.95 mm,反映心墙压缩变形大于两侧过渡料沉降变形,且心墙中部变形较上下部变形要大.底部心墙与基座间水平变形为-1.85~17.89 mm,变形初期主要受施工影响,后期施工对其影响较小,总体变形稳定.分析表明心墙现阶段变形稳定,符合土石坝变形基本规律. 相似文献
108.
小浪底斜心墙堆石坝的地震反应分析 总被引:4,自引:1,他引:4
采用等价粘弹性动力有限元模型,结合有效应力法,对黄河小浪底斜心墙堆石坝最终设计断面在淤积后期受地震作用的动力特性进行了分析。分析时考虑了淤积土体内有未消散的超静孔压。结果表明明,坝体受里氏6.5级地震时,下游坝基及上游淤土表层均有一定范围的液化区,由于坝基液化区距坝体较远,因而只影响到坝趾压戗的局部;当坝体受里氏8级地震时,坝趾下游近处的坝基沙砾石处于液化状态,上游库区淤土有较大较范围的液化区,在 相似文献
109.
主要研究了筑坝材料的工程特性及其对坝体的安全性影响,通过深入研究为高烈度地震区的土石坝工程积累经验并提供指导。运行期粘土心墙坝监测资料分析表明,在高震区采用风积黄土作为防渗土料修建百米级高坝施工技术安全可行。 相似文献
110.
公伯峡水电站土石围堰防渗布置与施工 总被引:2,自引:0,他引:2
公伯峡水电站土石围堰布置5种防渗型式,分别是沥青防渗墙,现浇混凝土防渗,粘土心墙,土工膜防渗和高压旋(摆)喷混凝土防渗墙。通过对不同类型防渗墙的施工方法,施工程序和防渗效果的比较,可为其他类拟工程的防渗设计及其施工提供参考。 相似文献