葡萄修剪要防腐烂

疏缩留桩如果疏剪和缩剪时不留一定长度的残桩,很易造成枝蔓腐烂。而残桩的长度应视枝蔓直径的大小而定,通常疏剪一年生蔓时应留2～3厘米长的残桩;疏剪粗大枝蔓时则视其直径大小,留下0.5～1厘米长的残桩。     

新加坡的政务秘书工作

一．总统府和总理公署秘书设置情况新加坡国家元首和政府首脑秘书设置系从英国的文官体系沿袭而来。     

“改制”促“转制”——记嘉定船舶热镀锌厂

别看上海嘉定船舶热镀锌厂只有160名职工，但1988年创办以来连续5年利润超百万元，平均年递增38．4％，去年人均创利进到11563元。这家小厂何以能保持经济效益年年增长?厂长赵建华说，根本的原因是八个字：深化改革，转换机制。     

七自由度焊接机器人的全局优化逆运动学算法

针对七自由度机器人运动学逆解过多,在复杂约束工况下难以保证关节运动连续性等问题,提出一种基于整条焊接轨迹全局优化的逆运动学算法。首先,根据S-R-S构型七自由度机械臂的改进D-H参数,对七自由度焊接机器人进行运动学建模。然后,引入冗余臂角变量,在满足关节限位及避障约束的前提下,计算离散后的空间焊缝轨迹中各位姿点的臂角范围,找到臂角的可行域;利用遗传算法优化B样条曲线的控制点参数,在整条焊缝轨迹范围内找到运动平稳且远离关节限位的全局最优臂角曲线。最后,将最优臂角值作为冗余限定条件,求解得到连续的关节角度。以“马鞍形”钢管相贯线空间焊缝为例开展仿真验证,得到了合理的运动规划,求解的臂角曲线变化率小于0.03,臂角曲线距离臂角边界的最小值大于0.5rad,各关节角度在避开障碍物的同时平稳连续且远离限位,符合焊接工艺要求,证明了逆运动学算法的可行性,为七自由度机器人在各行各业复杂工况下的高质量作业提供了理论依据。     

高职学院艺术类青年教师情感激励研究

情感投资是管理者调动人的积极性的一种重要手段。感人心者莫过于情,所以情感激励对高职学院人事管理者而言就十分重要。作为高职学院的人事管理者,应充分利用情感激励策略,调动青年教师的积极性。