四足机器人后空翻动力学仿真与优化

四足机器人后空翻具有瞬时高爆发、非线性、强耦合和多约束的特征,很难依靠传统轨迹规划技术人工规划出可行的空翻轨迹。通过简化模型和Matlab仿真进行空翻轨迹的获取,并导入Adams进行动力学仿真,验证了四足机器人后空翻可行性,并针对Adams后空翻仿真中扭矩过大问题进行优化。