基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面。建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作。通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序。结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用。系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值。     

武汉制造业核心竞争力路径探讨

主要研究提升武汉制造业核心竞争力的途径,通过对武汉目前制造业现状的分析,提出了建立武汉制造业族群的办法。     

论电子商务诈骗的刑法规制

电子商务诈骗犯罪对传统诈骗犯罪提出了挑战,本文在电子商务诈骗基本理论的基础上,分别从四个方面对电子商务诈骗的刑法规制问题作出了探讨和研究。     

论以人为本的可持续发展观

文章阐述了人在与自然关系中的主体地位与可持续发展观的本义。指出了突出人的主体地位,促进人与自然的和谐,实现社会的可持续发展需要正确认识和处理好的两个关系。     

大运河文化带国家重点文物保护单位分布特征及其影响因素

以大运河文化带中1 809处国家重点文物保护单位（简称“国保单位”）为研究对象,从历史地理视角出发构建地理空间分布统计理论框架,综合运用最邻近指数、核密度、标准差椭圆等系统分析各历史阶段下国保单位在空间上的集聚、形态、方向、规模、类型等分异特征,并基于历史地理探究其影响因素。结果表明：(1)国保单位总体上趋于集聚分布,整体呈现“西—北—东南密、中间疏”的分布特征,集聚位置以北京、河北、河南、江苏、浙江为主,不同历史时期空间集聚存在差异;(2)在空间形态上,各历史时期国保单位集聚位置和形态从原始社会至近代以来呈现动态演变趋势,多以历史上都城所在地为扩散中心,空间形态随其变化而变化;(3)在方向特征上,国保单位重心迁移方向均以大运河为中轴对称,迁移轨迹为“西北—东南—东北—东偏南—东北—东南—西北”,方向变化趋于扁平化,重心迁移主要集中在安徽、河南、江苏、山东等4省交界周边区域;(4)在规模特征上,与核密度分析所呈现的集聚分布特征吻合,且以大运河源头的京津至终点浙江杭州的国保单位规模最大;(5)在类型特征上,主要以古建筑为主,各类型国保单位在历史时期具有多样化特征,并伴有一定的连贯性,且基...     

民营企业融资困难的原因及对策

本文论述了我国民营企业在发展中融资困难的现状,分析了融资困难的原因并在此基础上提出了几点对策。     

对人民银行县级机构运行情况的调查及建议 ——基于定西的实践与思考

党的十九届四中全会提出,要建设现代中央银行制度,健全具有高度适应性、竞争力、普惠性的现代金融体系,为我国金融治理体系和治理能力现代化确立了目标.县支行作为中央银行履职的前沿阵地、神经末梢和政策传导窗口,承担着打通宏观金融政策传导、维护县域金融稳定、提供高效金融服务"最后一公里"的重要职责,是央行组织架构的重要组成部分....     

论武汉文化产业发展问题与对策

结合武汉文化产业发展中存在的问题提出了一些建议、对策。     

我国商业银行内部控制研究

本文从加强我国商业银行内部控制的必要性出发,分析了我国商业银行内部控制的现状和我国商业内部控制存在的问题,并初步提出了加强我国商业银行内部控制的政策建议。     

高科技企业员工激励研究

结合发展心理学和职业心理学.利用管理学的方法,从年龄差异和职业差异的方面提出了适合高科技企业员工的激励办法.