单执行器步行机器人机构运动分析

步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基础构成,其足部具有良好的位移特性和速度特性。文章对Hoecken机构的连杆端部运动特性进行了数学建模、理论分析和计算机仿真,证明了其良好的运动特性。分析表明:采用该腿机构能使机器人本体保持平行于地面、速度平稳的运动。     

试论社会科学特征

<正> 人们习惯于用自然科学的眼光来审视社会科学,认为作为科学形态的社会科学应该象自然科学一样,做到精确有效地预测,提供一般的认识社会变化发展的模式,否则,社会科学则不能称为科学。若依照这种观点,则达尔文的进化论就不是科学,因为进化论并未很精确地叙述进化的进程,也没有从理论中引申出有效的预测。然而世界上没有一个科学家否认进化     

单执行器步行机器人机构运动分析

步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基础构成,其足部具有良好的位移特性和速度特性。文章对Hoecken机构的连杆端部运动特性进行了数学建模、理论分析和计算机仿真,证明了其良好的运动特性。分析表明:采用该腿机构能使机器人本体保持平行于地面、速度平稳的运动。