自主水下航行器导航与定位技术

精确导航与定位对AUV执行水下作业任务的安全性和有效性至关重要.与陆地导航定位相比,由于全球卫星导航系统(GNSS)在水下不可用以及海洋环境的独特物理特性,水下导航定位更具挑战性.近年来用于AUV导航定位的传感器在性能和精度方面有了显著的提升,除此之外,同步定位与地图构建、协同定位算法的日益成熟极大的提升了AUV导航定...     

超短基线定位系统在深水工程勘察中的应用

深拖和AUV调查是深水工程勘察主要作业方式,精确确定深拖拖体、AUV在水下的位置对深海工程勘察作业至关重要.目前水下定位多采用声学导航定位,其中超短基线定位系统因其结构简单、操作便利、测距精度高、成本低等诸多优势而广泛应用于深水工程勘察作业中.文章介绍了超短基线水下导航定位原理与系统组成,分析了超短基线定位影响因素及提...     

浅谈深拖作业中双船定位的技术优势

在深拖作业中采用两条工作船,其中一条为追踪定位船,另一条为深拖拖曳船。深拖拖体的定位主要靠安装在追踪定位船侧舷的超短基线声学定位系统结合DGPS定位系统的方式对水下拖体进行定位。通过对超短基线定位特性的分析,并结合实际应用的案例,解释了深拖作业中采用双船作业的技术优势。