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本文研究全球定位系统(GPS)的捷联式惯性导航系统的可观测性属性.可观测性分析基于导航方程中的非线性误差动力学模型,导航方程由以地球为中心的地固框架(ECEF)的松耦合和紧耦合两种形态构成.导航系统的位置和速度测量值由多个安装在装置上的GPS接收器天线获得,考虑采用多个移动GPS天线,是由于GPS天线之间的杆臂在装置的姿态和偏差所构成的惯性运动单元(IMU)在观测中发挥了重要的作用.假定IMU的偏差是恒定的,本文给出了瞬时GPS / INS集成系统可观性的必要和充分条件,并提供了一种数值模拟方法显示了当惯性运动单元(IMU)的偏差超过一定范围时,多个GPS天线用于估计惯性运动单元(IMU)的姿态和偏差的有效性. 相似文献
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