无人物流车路径跟踪控制算法研究

<正>工厂无人化是智慧工厂事实的重要体现,工厂物流的无人化则是实现工厂无人化的关键技术,而车辆的路径跟踪技术是无人物流车辆驾驶系统的核心技术之一。本文首先介绍车辆路径跟踪算法的研究进展,以物流车辆为载体,阐述无人物流车辆自动驾驶系统的搭建以及路径跟踪算法在车辆中的应用情况。针对无人物流车辆低速、固定场景、低成本的设计特性,本文提出采用纯跟踪控制的综合控制策略,考虑车辆横纵控制,实现对无人物流车辆的稳定跟踪控制。根据实际物流运行验证,车辆所使用的控制逻辑算法能够满足工厂物流系统12小时持续稳定运行工况。