基于博弈理论的委托代理策略探讨

委托代理理论是在利益相冲突和信息不对称的环境下,研究委托人如何设计最优契约激励代理人,使代理人的努力水平符合委托人的利益。存在委托代理关系就无法避免监督问题。监督与否与其力度直接影响委托、代理双方利益获得。从静态博弈和重复博弈的角度,分别探讨了委托人监督与否、代理人经营利益目标的决策策略。     

基于笛卡尔基座姿态无扰动的机器人路径规划方法

提出了以基座姿态的变量作为被控对象，利用机械臂关节角的运动，实现被控对象达到期望状态的路径规划方法。考虑到在实际中，基座姿态的控制远比基座质心位置的控制更重要，且在整个运动过程中，不对基座姿态产生扰动，同时调整基座的姿态以到达期望的状态。