基于多种障碍环境建模的机器人路径规划

移动机器人路径规划问题一直受到人们的广泛关注.针对不同复杂程度的障碍物环境分别采用传统算法和智能化算法进行控制.针对环境简单、障碍物较少且分散的情况,使用人工势场法进行局部路径规划.当环境复杂、障碍物数量较多且密集时,采用蚁群算法进行路径规划.首先使用栅格法对全局环境建立数学模型,然后模拟蚂蚁群体觅食过程,通过多次信息交流和数据更新最终在全局环境中规划出一条最优路径.在蚁群算法的模拟实验中,通过大量对比实验和仿真结果确定最佳组合参数设置,然后将这组参数用在不同的障碍物环境进行实验,均得出了最优路径.结果证实人工势场法和蚁群算法分别用于较简单和较复杂的路径规划环境是可行的且参数选取是合理的.     

外来工的融入与自治——奉化市开创流动人口管理新模式纪实

近年来，随着奉化民营经济的迅猛发展，外来建设者急剧增多，这些外来务工人员的涌入，为当地经济发展注入了生机和活力，但同时也对企业内部管理、治安管理和社会稳定造成了一定压力。为加强对外来务工人员的有效管理，奉化市大胆创新，采用政府和企业联合投资的方式，动工兴建了外来务工人员集中居住地——力邦社区，并成立了全国首个外来务工人员自治组织，该市锦屏街道建起全省首个实行社区化管理的拾荒者公寓，走出了一条外来务工人员自我管理、自我服务、自我教育的新路子，取得了良好的经济效益和社会效益。