|
|||||
|
|
| 一种6-PSS并联机器人动力学模型的建立 | |
| 作者姓名： | 王洪瑞 马丽 肖金壮 |
| 作者单位： | 河北大学电子信息工程学院;河北农业大学信息科学与技术学院; |
| 基金项目： | 河北省重大研究项目——六自由度并联机器人系统的开发及在保健机器马上应用(项目编:07212106D,07212128) |
| 摘 要： | 文章对一种新型的六自由度的并联机器人采用Lagrange法建立其动力学方程,得出了机构驱动力显式解。目前尚无针对此种6-PSS机器人而建立的数学模型,因此建立其数学模型具有重要意义,可为此类机器人动力学模拟、动态分析、动力学优化设计及控制策略的深入研究奠定基础。 |
| 关 键 词： | 6-PSS 动力学 拉格朗日方程 并联机器人 机构动力学模型 雅克比矩阵 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |