基于积分分离PID控制的自平衡车设计

在分析两轮共轴小车物理模型的基础上,比较现有的一些控制算法的优缺点,采用积分分离PID算法作为小车的最终控制方式。然后利用Matlab软件自带的Simulink仿真环境,依据两轮共轴小车的物理模型建立较为精确的仿真模型。得出的仿真结果验证了积分分离式PID算法控制的可行性。