| 一种非完整开链机械手臂的传动机构设计 |
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| 引用本文： | 杨春杰.一种非完整开链机械手臂的传动机构设计[J].黄石理工学院学报,2002,18(4):31-33. |
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| 作者姓名： | 杨春杰 |
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| 作者单位： | 黄石高等专科学校机械与动力工程系,湖北黄石,435003 |
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| 摘 要： | 本文依据现有的非完整理论和非线性控制的原理，提出了一种新型的单输入双输出完整传动机构，并将其应用于开链多关节机械手臂上，同时利用非完整系统的特殊属性可以仅用二个电机来控制多个关节。
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| 关 键 词： | 非完整开链机械手臂 传动机构 非完整约束 机器人 非完整系统 非线性控制 机构设计 |
| 文章编号： | 1008-8245(2002)04-0031-03 |
| 修稿时间： | 2002年3月20日 |
THE MECHANISM DESIGN OF A NONHOLONOMIC OPEN-CHAINED MECHANICAL ARM |
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| Yang Chunjie.THE MECHANISM DESIGN OF A NONHOLONOMIC OPEN-CHAINED MECHANICAL ARM[J].Journal of Huangshi Institute of Technology,2002,18(4):31-33. |
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| Authors: | Yang Chunjie |
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| Abstract: | This paper proposes a new type of single input and two outputs nonholonomic transmissions mechanism which is based on the nonholonomic theory and nonlinear control principle. An application of manipulator is described with the nonholonomic transmissions mechanism in place. The kinematics analysis result shows that the structure is simple, the weight is low, and the control is easy for the manipulator which is controlled only by two actuates. |
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| Keywords: | nonholonomic constraints open-chained mechanism manipulator |
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