细小变半径管道修补机器人设计

采用直流电机驱动蜗轮蜗杆机构作为动力源,弹簧被动适应管壁,设计出一种适用于内径50-70mm变半径细小管道的修补机器人,机器人具有机构灵活度高,机构紧凑,控制简单等优点。