基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真 |
| |
引用本文: | 王沐雨,黄民,吴国新.基于MATLAB的ABB IRB1600机器人运动学仿真[J].设备管理与维修,2019(17). |
| |
作者姓名: | 王沐雨 黄民 吴国新 |
| |
作者单位: | 北京信息科技大学 |
| |
摘 要: | 为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能,依据其基本结构及参数,利用改进的D-H方法在MATLAB中进行机器人建模,调用MATLAB机器人工具箱中的fkine函数进行正——逆运动学仿真,并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究,最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线,实现了对ABB IRB1600机器人的运动学仿真。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|