四足机器人后空翻动力学仿真与优化 |
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引用本文: | 李晓华,洪克城,李叶松.四足机器人后空翻动力学仿真与优化[J].设备管理与维修,2022(14):45-47. |
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作者姓名: | 李晓华 洪克城 李叶松 |
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作者单位: | 广东博智林机器人有限公司 |
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摘 要: | 四足机器人后空翻具有瞬时高爆发、非线性、强耦合和多约束的特征,很难依靠传统轨迹规划技术人工规划出可行的空翻轨迹。通过简化模型和Matlab仿真进行空翻轨迹的获取,并导入Adams进行动力学仿真,验证了四足机器人后空翻可行性,并针对Adams后空翻仿真中扭矩过大问题进行优化。
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关 键 词: | 四足机器人 动力学仿真 优化 |
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