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自动电动汽车行驶安全研究——以四轮转向车道保持辅助系统为例
作者姓名:
倪佳
作者单位:
同济大学
摘 要:
在电动汽车自动驾驶技术的开发过程中,四轮自动车道保持控制辅助系统是避不开的技术难点,特别是稳态的控制模型。本文提出了一种基于四轮电动汽车的车道保持控制器。此控制器模型既不需要测量车辆的横向速度,又不必掌握车辆准确参数和车道曲率,只须设定一个设计参数值就能实现车道追踪性能的良好鲁棒性。
关 键 词:
四轮自动车道保持辅助系统
控制模型
瞬态跟踪
车道追踪
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