退化环境中多线激光雷达融合IMU的里程计改进方法

在退化环境中，机器人定位与建图很难取得较好的结果，使用多线激光雷达的LOAM算法的激光里程计在退化环境中缺少约束，对位姿的变化估计较差。本文在LOAM的框架下对LOAM的激光里程计进行了改进，通过加入了IMU的位姿估计，提出了Lidar-imu里程计，使得在退化环境中激光缺少约束时，也可以通过IMU对位姿变化进行准确估计。通过使用公开数据集和真实环境实验对本文方法验证，证实了本文提出方法取得了良好的效果。