基于视觉导航系统辨识的车路协同自动驾驶高精规控方法 |
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引用本文: | 尹超.基于视觉导航系统辨识的车路协同自动驾驶高精规控方法[J].江苏科技信息,2023(13):59-62. |
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作者姓名: | 尹超 |
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作者单位: | 上海航空电器有限公司 |
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摘 要: | 当今汽车自动驾驶领域的毫米波雷达、激光雷达和摄像头等传感技术日趋成熟,由此构建L2级别的单车辅助自动驾驶系统已完全具备能力。但是,对于L4级别的单车完全自动驾驶仍存在较大的技术挑战,主要是由于单车传感器本身较难准确获取道路全局的实时状态;导航和规控的精度较难满足复杂道路场景的需求。文章针对上述技术难点,提出了车路协同框架下的视觉导航低成本技术途径;并在车路协同技术底座上,通过系统辨识的方法辨识视觉传感和车路协同信道的误差特征。针对单车规划与控制精度的难点,提出了基于车辆动力学特性和驾驶数据的动力学参数辨识方法,为提高单车运动轨迹预估精度提供有效手段。通过感知侧和规控侧的系统参数辨识,综合提升自动驾驶精度,夯实L4级别自动驾驶基础。
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关 键 词: | 视觉导航 系统辨识 车路协同 自动驾驶 规划控制 |
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