基于笛卡尔基座姿态无扰动的机器人路径规划方法

提出了以基座姿态的变量作为被控对象，利用机械臂关节角的运动，实现被控对象达到期望状态的路径规划方法。考虑到在实际中，基座姿态的控制远比基座质心位置的控制更重要，且在整个运动过程中，不对基座姿态产生扰动，同时调整基座的姿态以到达期望的状态。