AGV航向跟踪预测优化自适应PI控制器

应用预测控制理论对AGV航向的轨迹跟踪进行了研究。采用以AGV实时航向角为输出量的非线性约束方程作为预测模型,推导出基于非线性模型预测控制比例积分自整定控制率,实现对受到高斯白噪声干扰的AGV参考航向角轨迹的跟踪,并与普通的比例积分控制算法相比较。仿真结果表明,所设计的非线性模型预测控制能较好的实现轨迹跟踪。与经典的比例积分控制算法相比,该算法无超调现象,克服不确定干扰的能力也有所提高。