| AGV航向跟踪预测优化自适应PI控制器 |
| |
| 引用本文： | 李双艳,刘长生,邓旻涯. AGV航向跟踪预测优化自适应PI控制器[J]. 物流技术, 2006, 0(11): 25-28 |
| |
| 作者姓名： | 李双艳 刘长生 邓旻涯 |
| |
| 作者单位： | 中南林业科技大学,工业学院,湖南,长沙,410004 |
| |
| 基金项目： | 中南林业科技大学校科研和校改项目 |
| |
| 摘 要： | 应用预测控制理论对AGV航向的轨迹跟踪进行了研究。采用以AGV实时航向角为输出量的非线性约束方程作为预测模型，推导出基于非线性模型预测控制比例积分自整定控制率，实现对受到高斯白噪声干扰的AGV参考航向角轨迹的跟踪，并与普通的比例积分控制算法相比较。仿真结果表明，所设计的非线性模型预测控制能较好的实现轨迹跟踪。与经典的比例积分控制算法相比，该算法无超调现象，克服不确定干扰的能力也有所提高。
|
| 关 键 词： | 航向轨迹跟踪 模型预测控制 PI自整定控制 |
| 文章编号： | 1005-152X（2006）11-0025-04 |
| 收稿时间： | 2006-08-17 |
| 修稿时间： | 2006-08-17 |
Predictive Optimal Self-adaptive PI Controller for AGV Heading Track |
| |
| LI Shuang-yan,LIU Chang-sheng,DENG Ming-ya. Predictive Optimal Self-adaptive PI Controller for AGV Heading Track[J]. Logistics Technology, 2006, 0(11): 25-28 |
| |
| Authors: | LI Shuang-yan LIU Chang-sheng DENG Ming-ya |
| |
| Abstract: | The paper applies predictive control m heading trajectory tracking control of AGV. Taking heading degree of AGV as output, a nonlinear constraint system equation as predictive model, the proportional integral gain self-adaptive regulator subjected to Gauss white noise is deduced to solve heading tracking problem. |
| |
| Keywords: | AGV |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
