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| 基于工艺对象的扶管机器人多轴同步技术研究 | |
| 引用本文： | 王永鹏,邹涛,崔永亮,孔永超,李博洋,寻明.基于工艺对象的扶管机器人多轴同步技术研究[J].设备管理与维修,2023(17):6-8. |
| 作者姓名： | 王永鹏 邹涛 崔永亮 孔永超 李博洋 寻明 |
| 作者单位： | 1. 宝鸡石油机械有限责任公司;2. 中油国家油气钻井装备工程技术研究中心有限公司;3. 中国石油西部钻探工程有限公司 |
| 摘 要： | 分析电动扶管机器人的作业工况和功能需求，基于工艺对象创建运动机构模型，依托运动机构模型开展多轴同步控制技术研究，研发多轴伺服驱动控制系统，实现扶管机器人多关节的绝对同步控制。样机制造和现场试验表明，电动扶管机器人能够完成复杂的运动轨迹和作业流程，实现多轴同步控制目标，在国内石油行业管柱自动化领域率先突破六轴同步控制技术，填补行业空白，提高管柱自动化设备自动化和智能化水平。 |
| 关 键 词： | 工艺对象 运动机构 多轴同步 伺服电机 定位轴 |