管道检测机器人管内定位技术的研究现状

根据管道检测机器人管内定位的特点,重点介绍了目前应用较多的里程轮定位、视觉传感器定位、曲率传感器定位、以及多传感器定位等几种定位技术．并分别对其定位原理和局限性进行了分析,最后针对埋地（水下）管道环境的特殊性,指出多传感器定位能较好地解决机器人管内定位的问题．并据此提出了下一步的研究重点。