输入整形技术在柔性系统中的设计与实现

文章针对工业机器人柔性系统分布系数强耦合、非线性等特点，设计一种基于输入整形技术的伺服控制方法，即一种工业机器人振动抑制技术——输入整形滤波器。首先，对柔性系统建模，将其等效为二阶系统；其次，分析3种输入整形器的原理及其优点和缺点，提出将ZVD（零振动、零导数）输入整形器引入工业机器人柔性系统，从而实现末端抖动抑制；最后，在机器人驱控一体平台中，采用伺服主控芯片DSP28346编程实现输入整形算法。最终结果证明，输入整形算法对Scara工业机器人末端抖动具有明显的抑制效果。