基于Linux的实时内核RTAL的实现机制研究

本文通过对RTAI源代码的深入分析，研究了RTAI如何通过一组RTHAL来截获Linux对硬件的操作，从而在只需对Linux做出极小的改动的基础上构建一个双内核的实时操作系统。同时，分析了RTAI的系统结构及其实现机制。对RTAI实现机制的深入分析研究有助于我们更好使用这一好应用前景的、基于Linux的实时内核。