基于机器视觉的钢筋拉伸检测机器人系统研发

在钢筋混凝土结构中，钢筋是混凝土的骨架，其拉伸性能对建筑工程质量具有直接影响。研发一套基于机器视觉的钢筋拉伸检测机器人系统，立足称重测长、试件拉伸、伸长测量、样品留样等钢筋拉伸检测试验基本流程，结合企业客户设计需求，开展布局设计、动作流程设计、结构设计和电气设计，并对机器人进行选型，实现智能化Modbus-TCP通信。对九点标定法、张氏标定法这两种工业相机标定方法进行比选，充分考虑客户实际需求及畸变矫正需求，优选张氏标定法开展钢筋拉伸检测试验。钢筋拉伸检测机器人系统检测结果与人工检测操作相对偏差值在5%以内，表明系统的各项性能指标满足实际需求。该系统有望取代传统的人工检测操作，对建筑钢筋检测检验机构优化人员结构、节省人力成本、保障钢筋样品检测效率等方面具有积极推动作用。