3PSS-PU并联机构设计与工作空间分析

为了解决航空发动机短舱零部件装配中普遍存在的装配效率低、装配精度低、装配过程不可控等问题，设计一种在装配过程中与串联机器人相互协同工作的3PSS-PU并联机构。首先，通过机械构型确定机构位置的输入输出关系，建立运动学正反解方程，开展运动学分析；其次，推导机构的雅克比矩阵和质心速度，实现静力学分析；最后，建立结构位移约束，采用蒙特卡洛法研究机构的可达位姿工作空间。对算法进行Matlab编程求解，结果表明：3PSS-PU并联机构的总体可达高度为36 mm，当动平台距离静平台280～290 mm时，翻转角度和倾斜角度范围最大，动平台绕y轴旋转角度■，绕x轴旋转角度■，满足短舱装配的实际应用场景。