基于场景外观建模的移动机器人视觉闭环检测研究 |
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引用本文: | 陈超,徐嵚嵛.基于场景外观建模的移动机器人视觉闭环检测研究[J].产业与科技论坛,2013(3):73-75. |
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作者姓名: | 陈超 徐嵚嵛 |
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作者单位: | 南京邮电大学通达学院 |
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摘 要: | 针对移动机器人视觉闭环检测问题,基于图像BoVW(bag of visual words)外观进行场景建模,通过图像预处理、贝叶斯滤波等步骤实现闭环检测。为提高准确率,采用模糊C均值聚类方法建立视觉字典树,将图像视觉特征投影到视觉字典树上,分层计算相似性得分,用总相似性得分表征图像间的匹配度;同时将当前场景图像外观与历史图像外观进行比较,实时更新闭环检测后验概率;为解决海量图像在线处理问题,借鉴人工神经网络记忆存储方式,缩短在线处理时间。
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关 键 词: | 场景外观建模 闭环检测 视觉字典树 神经网络 |
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