软塑粉质黏土地层盾构机掘进姿态控制研究

为了研究软塑粉质黏土地层盾构机掘进姿态,以南宁地铁3号线科创区间为背景,通过对盾构机掘进姿态偏差、地质条件对盾构姿态的影响、刀盘对盾构姿态的影响、管片姿态对盾构姿态的影响等4种不同影响因素进行分析。以实际工程为例,根据现场实际情况,提出相应的技术处理措施并加以推广。     

轮履复合行走机构设计与研究

随着机器人技术的发展与应用,机器人在军事,林地巡逻与灾区搜救等方面发挥着越来越重要的作用。复合式行走机构是当前移动机器人研究的焦点。提出一种轮履复合机器人行走机构,通过调整车轮的位置高度来实现轮式与履带式行走模式的转换,实现非结构化地表的履带式行走与平整路面的轮式行走。采用轮式行走模式时,该行走机构采用4轮驱动,可实现直行,灵活转向等运动姿态。     

机器人手指的抓取误差分析

本文对机器人不同类型的手指抓取误差进行了全面、细致的分析。既有定性的理论描述,又有定量的计算公式,还有具体的应用实例。因此可供机器人手指设计和使用人员参考。     

日本大阪大学上演人与机器人合演话剧

日本剧作家、大阪大学教授平田ORIZA等创作的由机器人与人合演的话剧作品于11月25日在大阪大学校园内上演。话剧名为《工作的我》，长约20分钟。描述了“两名”帮助做家务机器人与一对人类夫妇共同生活，其中一个机器人失去工作意欲，周围感到困惑。夫妇为让机器人打起精神而操心，机器人间的“人类真难啊”对话引起了观众的笑声。     

一种新的机器人自组网群组运动控制模型

针对现有机器人自组网运动控制模型无法真实反映机器人运动规律的问题,提出一种新的群组运动控制模型(group movement control model,GMCM)。该模型基于机器人通用运动学模型,采用群组控制算法,对传统群组随机运动模型——参考点群组运动模型(reference point groupmobility,RPGM)进行修改,可描述机器人编队解散和集合的运动状态,满足群组分割与合并的需求。进一步实现GMCM模型,并基于GMCM,RPGM,DRGM模型对机器人自组网路由协议进行模拟仿真。结果表明,基于GMCM模型仿真时协议性能有所降低,较为真实地模拟了机器人编队运动,对机器人自组网的研究具有一定的参考价值。     

检测型ROV运动姿态控制与位置信息传递研究

研究搭载4个可旋转推进器的检测型有缆遥控水下机器人（ROV）基于PID的推进器转速与旋向控制，使其产生相应的推力与力矩来控制机器人在水下完成进退、潜浮、偏航等常规的运动姿态变换，并通过Simulink对其控制效果进行仿真验证。应用声纳传感器与浮标相结合的方法来解决水下信息传递的问题，能够将被检测位置的精准定位信息传递到控制台，实现水下与陆地信息传递直接互通。     

《机器人历险记》吸引玩具商家结盟

继《冰河世纪》热卖之后,福克斯旗下蓝天工作室将于2005年推出新作《机器人历险记》。这部3D电脑动画同样由《冰河世纪》导演克里斯·书奇(Chris Wedge)执导,预定2005 年3月正式上映。故事描述一名天才发明家,希望自己创造的各式机器人能让世界更美好,自己也情不自禁爱上一位性感机器人,不过某个野心企业集团总裁却别有阴谋,决心破坏一切。该片不但由曾荣获奥斯卡奖的《冰河世纪》导演克里斯·韦奇执     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

基于动态存储模型的建筑企业库存管理

建筑企业的材料供应和存储是非均衡的、间断的、动态的,传统的存储模型对它的描述往往存在较大偏差.动态存储模型则可以针对静态模型的特点,将对某种物资的需求量划分为若干阶段,假定在同一时期内需求是常数,但在不同期间,需求是变化的,这种需求量的不同基本上可以描述出各个时期建筑企业的物资需要量计划.文章描述了国内建筑企业库存管理的现状及问题,依据建筑企业库存管理的特点选择了动态存储模型为工具,结合工程实例阐明该模型在建筑企业库存管理中的应用,为建筑企业库存管理提供一种科学、量化的手段.     

多机器人协调操作控制系统的设计

在柔性制造系统和装配自动线上多个机器人的协调操作是一个新的研究领域。本文主要涉及多机器人协调操作控制系统的设计。多机器人系统不仅需要考虑分级结构,而且需要考虑包括机器人动力学在内的各种因素。本文介绍了一种应用于多机器人系统的分机控制器,其中包括机器人动力学,耦合效应和非线性控制,以及输入增益块,构成了包括机器人设内的分级协调多机器人系统。     

基于ADAMS的四足机器人运动仿真研究

作为工业机器人的一个主要研究分支,多足机器人具有很强的环境适应性和运动灵活性,正在日益受到重视。应用三维建模软件UG建立了四足机器人的模型,导入到虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模型,并对四足机器人进行了步态规划,利用MATLAB计算得到机器人关节运动轨迹,导入到ADAMS中,模拟了机器人的实际运动状态,得到其爬行轨迹。利用虚拟样机进行仿真为多足机器人步态规划的研究提供了一种良好的试验方法。     

一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真

针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人。为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间。仿真结果表明,该机器人具有工作空间大、运动学模型精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。     

现代服务机器人移动平台的设计

探讨现代服务机器人移动平台的相关设计。服务机器人是现代科学技术的发展方向,服务机器人移动平台是比较关键的部分,移动平台的设计要遵循可靠性的原则,规范移动平台在现代服务机器人中的应用。移动平台设计时要符合服务机器人的需求,强调服务机器人的智能化与稳定性,满足服务机器人的需求。移动平台设计的实践价值高,根据服务机器人的需求设计好移动平台。     

康复机器人研究进展

目前,康复机器人已经成为机器人领域的研究热点。详细介绍了康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢及康复治疗机器人的国内外研究现状,并探讨了今后的发展方向。     

ABB机器人弧焊系统在汽车制造行业的应用

ABB机器人弧焊系统主要组成及作用：①机器人本体。采用ABBIRB1400型6轴机器人，定位精度达到0．02mm，机器人第6轴安装焊枪，定义焊枪导电嘴为机器人移动的TCP点（工具中心点），TCP点可到达机器人工作半径内任何位置。     

汽车制造冲压专业KUKA机器人常见故障分析

针对KUKA机器人的故障进行跟踪、分析、总结。发现有部分故障是突发的，有部分故障可以提前预防。随着设备工作年限的增加适当调整点检频次，更改保养周期和计划更换周期，可以提高设备的利用率。通过维修案例，描述可能的弯路并总结解决问题的措施，希望更多的从事电气自动化设备人员分享，共同提高智能设备的维修水平。     

工业机器人在自动化控制领域的应用

分析工业机器人的发展状况,解析工业机器人的控制功能与特点,例举工业机器人在汽车制造领域的应用,展望工业机器人在自动化控制中的发展前景。     

2015,骅威玩具的细分市场崛起之路

2015年国际消费类电子产品展览会上,一位来自日本的美女机器人惊艳全场,逼真的形态结合精密的人机交互功能,让全世界的机器人从业者浮想联翩。这块巨大蛋糕正越发香浓,一直飘到大洋彼岸的中国。现在,中国的机器人行业已经火到不能再火,刚刚过去的2014年被业界称为"机器人元年",琳琅满目的企业通过不同的方式涉足机器人领域。而骅威玩具联合日本tomy公司也从玩具遥控机器人这一细分市场开始发     

自动清粪机器人控制系统与设计

从自动清粪机器人的架构出发,进一步探究了自动清粪机器人控制系统的硬件设计、软件设计等,并对自动清粪机器人的实际运动轨迹进行模拟,为机器人运行轨迹规划算法的优化改良提供了一定支撑。     

IA BEIJING 2013:演绎全球自动化新科技

工业机器人的制造及应用水平代表着一个国家的制造水平,中国万名产业工人拥有的机器人数已经由15台上升为21台。IA BEIJING 2013将展示各种规格的六轴机器人、码垛机器人、焊接机器人、搬运机器人以及视觉、传感、3D成像、RFID等应用于机器人的产品和技术。展商与参展观众将一起深入探讨国内外机器人新产品及智能化生产与应用解决方案,帮助更多的中国企业提高柔性生产效率。ABB、发那科、库卡、史陶比尔、韩国现代重工、沈阳新松、广州数控、安徽埃夫特等众多国内外知名企业均参与其中。