机器人手指的抓取误差分析

本文对机器人不同类型的手指抓取误差进行了全面、细致的分析。既有定性的理论描述,又有定量的计算公式,还有具体的应用实例。因此可供机器人手指设计和使用人员参考。     

移动机器人模块化机械臂运动学分析

机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。     

轿车活塞生产线角向识别系统研究

介绍轿车活塞加工生产线的角向识别技术,角向识别系统的组成、工作原理、硬件选型、原点标定的方法和步骤等,以及机器人视觉抓取程序及其在执行过程中可能出现的抓取精度不足等问题的解决办法。     

机器人有望跨越仿真——现实鸿沟

<正>众所周知,无论是优雅地行走还是自然地抓取,机器人在这方面的表现一直不尽如人意,步态运动的协调性和机器手的灵巧度一直是业界难题。现在,情况正一点点发生变化。据日前英国《自然》新闻与观点文章称,历经几十年,机器人终于在机器学习的帮助下,开始掌握自然地行走、奔跑和抓物的技能了。这一突破,被认为拉开了具有"物理灵活性"的人工智能时代的序幕,同     

软体机器人研究现状综述

软体机器人是一种人们从自然生物中获取灵感设计制造的完全由软体材料构成的仿生机器人,与刚性机器人相比,其自身柔顺性和自由度更高,能够更好地适应非结构环境,常被用来抓取物体、复杂环境探索、医疗康复等。总结软体机器人结构特点、驱动方式、制造加工、研究现状,探讨软体机器人的发展方向。     

以先进技术和优质服务赢取市场访上海沃迪包装科技有限公司市场总监童上高

上海沃迪包装科技有限公司的展位面积并不大,然而两台橙色的码垛机器人不停地运转着,平稳地将整箱的啤酒和饮料抓取、码放整齐,格外引人注目.     

换挡机构智能装配抓手及快换系统设计

生产线自动化是目前装配制造业的发展趋势,新能源汽车换挡机构的自动化装配需要更加简单、更易操作的末端执行器。根据换挡机构装配要求,设计一种新型机器人装配抓手,该抓手可以实现快速便捷的更换抓头。抓手集成视觉定位系统、缓冲安装系统,实现机器人的可靠抓取和精确定位。介绍机器人抓手的整体方案。试验证明,该抓手有较好的应用前景。     

麻省理工研究人员开发出可捕鱼的3D打印软机器人

<正>近日,麻省理工学院的研究人员使用3D打印技术创建了一个新的水凝胶机器人,可以捕捉和释放活鱼。据悉,这款3D打印机器人可以完成强制移动,如抓取和释放等多个任务,是目前机器人开发领域的又一突破。一直以来,麻省理工学院都以其先锋3D打印研究而闻名。最近,其发布的最新研究重点将放在后期制作阶段,并用于调     

一种新的机器人自组网群组运动控制模型

针对现有机器人自组网运动控制模型无法真实反映机器人运动规律的问题,提出一种新的群组运动控制模型(group movement control model,GMCM)。该模型基于机器人通用运动学模型,采用群组控制算法,对传统群组随机运动模型——参考点群组运动模型(reference point groupmobility,RPGM)进行修改,可描述机器人编队解散和集合的运动状态,满足群组分割与合并的需求。进一步实现GMCM模型,并基于GMCM,RPGM,DRGM模型对机器人自组网路由协议进行模拟仿真。结果表明,基于GMCM模型仿真时协议性能有所降低,较为真实地模拟了机器人编队运动,对机器人自组网的研究具有一定的参考价值。     

我国第一个蛇形机器人在长沙诞生

１１月２６日，一种具有蛇类外观体态、能蜿蜒运动的蛇形机器人，在国防科技大学问世，它标志着我国机器人技术又有了新的突破。这条长１．２米，直径０．０６米，重１．８公斤的蛇形机器人，在地上自主地蜿蜒运动，可前进、后退、拐弯和加速，其最大运动速度可达每分钟２０米。机器人的头部是控制中心，安装有视频监视器，在其运动过程中可将前方景像实时传输到后方的电脑中，科研人员则可根据实时传输的图像观察运动前方的情景，向机器人发出各种遥控指令。蛇形机器人是一种新型的仿生物机器人，与传统的轮式或两足步行式机器人不同的是，…     

KUKA-KR210-2机器人运动学及奇异性分析

为实现KUKA-KR210-2机器人的复杂运动控制,完成机器人末端的精准定位,对机器人进行运动学分析及奇异性分析。首先,依据KUKA-KR210-2机器人连杆参数及结构特征,采用标准D[KG-*8] -H参数法建立与厂家一致的机器人坐标系,求解机器人的正运动学;其次,根据机器人满足Pieper准则的特点,采用分离变量法求解机器人的逆运动学;然后,采用微分变换法分析机器人的奇异性;最后,使用MATLAB软件编写运动学求解程序并进行奇异性仿真,将求解结果与KUKA-KR210-2机器人示教盒数据进行对比、验证。结果表明：求解的机器人运动学数据与示教盒数据基本一致,误差在1 mm以内,运动学分析正确;奇异性分析结果符合机器人的结构特征。研究结果可以为KUKA-KR210-2机器人高级运动控制提供技术支持,也可为同类型工业机器人的运动分析及控制研究提供参考。     

关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论

工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构 ,在进行工业机器人设计时 ,首先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系。分析空间机构的相对位置关系 ,就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移 ,建立工业机器人执行机构在空间的相对位置关系的数据模型。文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建立和转换 ,并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨。     

包装并联机器人结构设计与仿真分析

并联机器人的开发和设计是现在工业机器人的重点内容,本设计针对包装的并联机器人结构,给出并联机器人的优化参数,研究基于工作空间设计要求的结构尺寸优化和设计方法,设计柔性手爪的结构方案。结合空间模拟和运动仿真分析的方式,验证了优化后的并联机器人结构的稳定性、高效性等特点,整个设计过程对柔性包装具有重要意义。     

基于工艺对象的扶管机器人多轴同步技术研究

分析电动扶管机器人的作业工况和功能需求，基于工艺对象创建运动机构模型，依托运动机构模型开展多轴同步控制技术研究，研发多轴伺服驱动控制系统，实现扶管机器人多关节的绝对同步控制。样机制造和现场试验表明，电动扶管机器人能够完成复杂的运动轨迹和作业流程，实现多轴同步控制目标，在国内石油行业管柱自动化领域率先突破六轴同步控制技术，填补行业空白，提高管柱自动化设备自动化和智能化水平。     

基于ADAMS的四足机器人运动仿真研究

作为工业机器人的一个主要研究分支,多足机器人具有很强的环境适应性和运动灵活性,正在日益受到重视。应用三维建模软件UG建立了四足机器人的模型,导入到虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模型,并对四足机器人进行了步态规划,利用MATLAB计算得到机器人关节运动轨迹,导入到ADAMS中,模拟了机器人的实际运动状态,得到其爬行轨迹。利用虚拟样机进行仿真为多足机器人步态规划的研究提供了一种良好的试验方法。     

江汉盐化工打造“智能化”工作模式

正在江汉油田盐化工食用盐包装现场看到,一个机器人正在灵活地使用机械臂,将流水线上传递来的袋装食用盐一一抓取,整齐地码放在托盘内,等待运走。"这是江汉盐化工新引进的码包机器人,结合自动化生产线完成小包装盐产品的生产、封包、运输及堆码工作,改传统的人工包装食用盐为机器包装,一条生产线由原来的14人压减为现在的7人,有效节约了人工成本,提高了运行效率。"     

基于声发射的发动机制造线工业机器人故障诊断

工业机器人由于其运动的往复非匀速、重载等特性,传统的加速度振动信号对其故障的分析和识别效果并不理想,提出采用声发射技术对工业机器人的关节臂故障进行检测和诊断。针对工业现场的关节臂机器人研发专用故障监测系统,该系统通过声发射检测技术,评估机器人关节的健康状况。系统功能包含专用检测流程、数据管理、故障诊断算法。     

Yaskawa 4轴机器人晃动问题处理

Yaskawa 4轴搬运机器人在运动至高位停止时由于重心高,X轴相关机械部件磨损导致晃动;通过分析找出晃动原因,采用修改运行程序方法有效消除机器人停止时的晃动,消除安全隐患,延长X轴相关机械部件使用寿命。     

GJM型粉磨机

介绍了一种无介质新型粉磨机的结构、原理及研究依据 ,对物料在机内的运动路线以及粉磨方式进行了分析 ,并且分析了该机的应用前景。     

日本“机器人服”很快亮相

新华社消息,日本科学家最近发明了一种“机器人服”。这身独特的服装不仅可以让人成为轻松提起重物的“大力士”,而且可以帮助残疾人爬楼梯。这种以电池为能量来源的“机器人服”代号为“HAL-5”,重量是15公斤。这种“机器人服”能够通过电力信号在皮肤表面的变化探测到肌肉的运动,然后将运动的力量放大。借助这种机器装置的帮助,一个弱不禁风的小女子也能提起几十公斤的重物。科学家说,这种“机器人服”也能根据自己设定的程序进行运动,从而帮助一些老人和残疾人行走或者爬楼梯。据介绍,这种先进的“机器人服”将在爱知世博会上亮相。日…