一种自适应的四轴飞行器PID控制算法

目前四轴飞行器采用的PID控制算法在控制过程中易受环境影响,导致同一参数在不同环境中的控制效果差异极大,无法满足不同行业的差异化需求。为此,通过对比分析单环PID与双环PID 2种控制算法,进行风洞实验验证与算法结构的设计和优化,设计了一种自适应的四轴飞行器单双环并行调节的PID控制算法,增强了四轴飞行器对环境的适应性,提高了四轴飞行器的飞行效果和飞行稳定性。     

风车发电机在飞

<正>一家小公司另辟蹊径制造廉价风能。美国加利福尼亚州奥克兰市郊有一个已停用的海军航空兵基地,在这里的一座混凝土控制塔里,一个工程师团队正在建造一台奇特的仪器,称它为无人驾驶飞行器和风力涡轮机的混合体似乎比较合适。这架55公斤重的飞行器机翼上装有旋翼,能像直升机一样升空,并通过细     

风力摆自动控制系统的设计及测试

以32位STM32F103ZET6单片机为核心,给出了风力摆控制系统的实现方案。系统由风力摆、MOS管全桥驱动、三维角度传感器和TFT彩屏等构成。为获取实测数据,设计了测试方案,完成了不同条件下的测试。测试结果表明,该系统在仅受直流风机动力控制下实现了风力摆快速起摆、画线、限时制动和准确画圆,以及风力影响后能够快速恢复画圆状态等功能,达到或超过了设计指标要求。系统具有人机交互友好、结构稳定、误差小的特点。该系统为四轴飞行器系统测试方案的确定、测试参数的选用、测试数据的分析等提供了借鉴。     

陶瓷过滤机排液装置的研究与发展

介绍陶瓷过滤机脱水系统三种排液装置的工作原理与结构，说明自排液装置改进设计要点和工作原理，经对比分析，改进后的自排液装置性能稳定，故障率低；并从四个方面阐述了陶瓷过滤机的发展方向。     

制度建设:提高银行监管能力的基石

银行监管制度具有信息、降低交易成本、激励和约束四种功能，也存在设计、维护、服从和结构四种类型的制度成本。制度过剩、制度不足和制度摩擦均会影响银行监管的效率，因此应从上述三个方面入手加强银行监管制度建设，提高银行监管的效率。     

向莆铁路某特大桥施工挂篮的优化设计

在分析了某特大桥的工程特点的基础上，可设计挂篮法悬臂灌筑施工流程；根据桥身截面变化的特点，选定了四种典型工况，基于构件承载能力极限状态理论和满足结构构造要求、运用Midas2006软件并行处理，以平均应力发挥最大、结构质量最轻为目标，进行挂篮构件优化设计。该设计方法步骤简单、操作方便、理念先进、目标性强，具有广阔的应用前景。     

功能型大厚度沥青路面在西禹高速大中修工程中的应用

针对现有沥青路面组合结构及施工工艺在高速公路发展中的局限性,通过室内试验研究,提出了一种具有强化使用性能的超薄细粒式沥青混合料表面功能层和具有抗车辙性能的大粒径沥青混合料(LSAM)承载力层组合的功能型大厚度沥青路面面层结构,系统地阐述了其设计思路、设计方法、路用性能及施工工艺。同时,依托陕西西禹高速公路大中修项目,将此路面结构进行了应用实践,推荐其加铺方案为2. 5 cm SMA-13+18 cm LSAM-30,并对施工后的路面状况进行了检测。研究结果表明,功能型大厚度沥青路面具有良好的高温抗剪性能、抗疲劳性能及层间粘结性能,现场检测指标均可满足规范要求,为功能型大厚度沥青路面结构的推广应用提供了理论参考。     

基于线控4WS 车身稳定控制系统的设计

公路交通主要以各种车辆为主，随着汽车的拥有量不断提高，行驶速度也不断提升，交通安全已经成为一个严重问题，因此对汽车的操纵稳定性提出了更高的要求。为了达到对汽车质心侧偏角的控制目标，设计了一套基于线控4 WS的车身稳定控制系统，实现了对汽车转向操纵稳定性能的改善。介绍了该车身稳定控制系统的原理方案，对系统的总体结构进行了设计，以TMS320F2812为主控芯片设计了系统的硬件电路，其中主要包括各个模块的功能及系统的工作流程，进行了车身稳定控制系统的软件算法设计。实验结果表明，该系统能够满足控制要求，实现了对转向操纵性能的改善，具有成本低、效率高、可靠性强等特点，功能和指标都达到了设计要求。     

核心消费决定论——从市场与消费的结构性扭曲看中国内需不足的根本影响因素

交叉运用决策科学结构递进和计量经济学多元交叉变量建模方法发现,中国内需市场结构由于家庭核心消费范畴的形成而出现四种扭曲。核心消费范畴的形成对GDP增长的合理性、对日常/边际消费的价格、对家庭收入—支出的关系具有决定性影响。这四种扭曲和三大决定关系表明,正是核心消费导致中国消费内需不足。在实证研究和机理分析基础上所产生的数理模型构成了一种中国消费内需不足的"核心消费决定论"。     

论多层建筑中钢砼框架结构体系设计及处理措施

20世纪末期,钢砼框架结构体系作为一种新型技术在建筑领域得到了飞速发展。它具有承载力高、抗震性能好、节约钢材和施工简捷等突出优点,因而在多层建筑中有着远大的应用前景。本文分析了钢砼结构的特点,探讨了多层钢砼结构的几种常用体系,提出了多层钢砼框架结构设计体系的问题及处理措施,为推广钢砼结构在建筑物中的应用具有一定的参考价值。