关于工业机器人运动学中建立坐标转换矩阵的讨论

工业机器人的各种执行机构通常都属于空间机构 ,在进行工业机器人设计时 ,首先要建立工业机器人中各执行部件与手部在空间的相对位置关系。分析空间机构的相对位置关系 ,就是研究运动机构在空间坐标系中的旋转和平移 ,建立工业机器人执行机构在空间的相对位置关系的数据模型。文中介绍了工业机器人中各机构空间坐标系的形式、建立和转换 ,并对转换矩阵的建立与分析进行了初步探讨。  

基于Solidworks & SimMechanics的机构运动分析与仿真

介绍了几种常用机构运动分析的方法及特点,重点阐述了以Solidworks和SimMechanics为工具,通过机构的实体造型、建立机构模型、设置各模块参数及仿真参数等环节,对摆动导杆机构和曲柄摇块机构在给定驱动力下的运动性能进行分析与仿真,绘制了机构关键点的运动特性曲线,得到了机构运动的仿真动画。指出这种机构运动分析方法的简捷、快速、准确,为实际工程应用提供了一条便捷之路。  

滚齿加工误差分析与检验组(之三)Ⅲ、齿轮的切向误差与检验项目

本文是“滚齿加工误差分析与检验组”一文的第三部分。这部分的主要内容是分析与研究滚齿加工时产生切向误差(亦称运动偏心)的原因,切向误差的特征,切向误差与检验项目的关系、数学模型等。  

移动机器人模块化机械臂运动学分析

机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。  

基于稳健性分析的轮转机折页机构优化设计

随着印刷机械速度的提高,在印刷机械设计时,高速与高稳定性已成为相互制约的两个方面。轮转机是印刷设备中速度最高的大型印刷设备,其折页机构对机器运转速度的制约最为显著。为提高轮转机折页机构的速度和稳定性,提出运动精度和动力精度两个稳健性指标。通过对高速运行状态下轮转机折页机构工作状态进行动力学分析,建立其动态响应与设计参数的动力学模型。在动力学模型基础上,建立基于稳健性分析的优化设计模型,以寻求稳健性最佳的设计变量,达到改善轮转机折页机构动力学性能,在保证其折页精度的前提下,提高机构长期高速运转稳定性的目的。设计实例表明,在设计变量稳定的情况下,稳健设计与轨迹优化设计的机构运动性能差别不大,但稳健设计的机构动力学性能要远远优于轨迹优化设计。在设计变量发生微小改变的状态下,运用稳健设计方法所得参数能使机构保持良好的稳定性。