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针对工业机器人是一个复杂的非线性■强耦合■多变量的动态系统,提出了CMAC与非线性PID复合控制器设计。该控制器由非线性PID反馈和CMAC前馈2部分构成,可消除初始输出力矩过大的弊端。采用非线性PID控制器替代经典PID控制器,因非线性积分环节可以随误差的变化进行调整,从而可以提高其自适应性和鲁棒性。CMAC学习速度快,网络收敛所需的训练次数少,可有效地用于机器人实时在线控制。仿真结果表明该设计方法具有有效性和可行性。 相似文献
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根据普通本科培养应用技术型人才的特点,详细论述了普通院校电气工程及其自动化专业课程体系构建的基本思想。针对社会经济的发展、科学技术的进步对应用技术型人才的要求和结合自己院校的实际情况,提出了电气工程及其自动化专业应用技术型人才培养的课程体系模型,并且详细讨论了构建课程体系模型的改革与创新,逐步形成一套完整的、动态的专业课程体系结构。 相似文献
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