机械臂逆运动控制模型与方法

据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg(D-H)法求出各关节之间的坐标系变换矩阵,利用机械臂关节间的联体关系建立了机械臂正运动学模型,通过反向求解正运动模型得到机械臂逆运动学模型。为了解决逆运动控制问题,利用种群平均信息,提出了改进的多种群差分演化算法。最后数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。     

2008宏观经济形势下的银行经营策略

近年来,中国经济进入高速增长期.根据国家统计局最新公布的数字,2007年国内生产总值达到24.7万亿元,比2006年增长11.4%,加快0.3个百分点,连续五年增速达到或超过10%.     

流动性是过剩还是不足

2005年以来,银行体系的流动性过剩问题得到极大关注。各类数据均表明银行体系存在整体的流动性过剩问题。但实际上,流动性过剩问题主要存在于国有商业银行中,股份制商业银行,特别是中小股份制商业银行反而存在流动性不足和流动性风险隐患较大的问题。深入分析流动性问题,对于商业银行自身的流动性风险管理,以及银行主管部门的政策制定和执行,均有着重要的意义。     

节能减排 实现废水零排放

分析锅炉水膜除尘废水难以循环使用的成因,废水循环使用过程中存在的问题,通过试验和分析的手段来探索出解决问题的技改方案,并最终采取有效措施做到除尘废水零排放,促进公司节能减排工作的开展。所采取的技改工艺也可以在其它生产企业推广应用。     

环环相扣的利率市场化进程

自1996年我国开始利率市场化改革以来，人民银行逐步放开了多种利率，尚未放开的管理利率品种已经不多。利率市场化进程也由此进入到市场主体参与形成市场利率和利率结构的新阶段。这一阶段的重要问题之一，是商业银行必须不断提高风险管理能力和定价能力，才能面对利率市场化条件下     

当期越短越合算 合理典当省时又省钱

<正>金融危机贷款不容易,典当行成了融资的重要渠道。典当是一种借贷行为,要收取一定的费用,如何典当才能更省钱,当中是有技巧的。影响典当费用的因素有很多,     

电信管理网的开发与DSET工具

一、引言 TMN是一个高度强调标准化的网络。这种标准化体现在TMN的体系结构和接口标准上。TMN的出发点是建立一个各种网络管理系统互联的网络,管理各种各样的电信网络,解决接口标准化问题,减少由于新技术的引进对管理系统带来的根本性的改变,提高网络的运行质量和效率,向用户提供良好的通信服务。随着我国自动电话网的建成,网络数字化程度大大提高,各种先进的电信业务不断引入,如今我们不仅有传输网、电话网,还有数据通信网、信令网、综合业务数字网、智能通信网、移动网、用户接入网等。网络的结构越     

节能减排实现废水零排放

分析锅炉水膜除尘废水难以循环使用的成因，废水循环使用过程中存在的问题，通过试验和分析的手段来探索出解决问题的技改方案，并最终采取有效措施做到除尘废水零排放，促进公司节能减排工作的开展。所采取的技改工艺也可以在其它生产企业推广应用。